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申请/专利权人：杭州奥拓机电股份有限公司

摘要：本发明公开了一种装船机自动作业控制方法及系统，涉及装船机自动作业控制技术领域，包括以下步骤；采集待装船散料性质参数，并基于船舱高度数据关联计算船舱单个料堆最大体积参数以及对应料堆底部区域直径；导入船舱总装载量体积参数计算最少装船点位数量信息，基于料堆底部区域直径修正计算料堆间隔直径，基于料堆间隔直径计算获取船舱静承载料堆数量。本发明实现减少在进行装船作业时对装船机进行位移调节的次数，显著提高装船作业的效率。

主权项：1.一种装船机自动作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤；S1：采集待装船散料性质参数，并基于船舱高度数据关联计算船舱单个料堆最大体积参数Vmax以及对应料堆底部区域直径LZ；S2：导入船舱总装载量体积参数Ve计算最少装船点位数量信息Smin，基于料堆底部区域直径LZ修正计算料堆间隔直径Lj，基于料堆间隔直径Lj计算获取船舱静承载料堆数量Sj；S3：获取待装船作业的船舱规格数据，关联装船点位数量信息Smin以及船舱静承载料堆数量Sj整合分析获取各装船点位坐标数据；S4：将装船点位坐标数据以及料堆最大体积参数Vmax上传逻辑控制单元，逻辑控制单元基于各装船点位坐标数据以及料堆最大体积参数Vmax自动控制装船机进行装船作业；基于船舱高度数据关联计算船舱单个料堆最大体积参数Vmax以及对应料堆底部区域直径LZ具体为：采集待装船散料的静摩擦因数μ，其中静摩擦因数μ为散料之间的滑动摩擦力和垂直于接触面的正压力之间的比值；计算料堆底部区域直径LZ，计算单个料堆最大体积参数Vmax，He为船舱高度；基于料堆底部区域直径LZ修正计算料堆间隔直径Lj具体为：计算料堆间隔区域长度的修正因数Lτ，其中修正因数的计算公式为： 其中表示散料堆积时向料堆间隔区域流动权重，其为技术人员基于散料性质以及装填散料速度情况设置的预设值；料堆间隔直径Lj计算公式为：Lj＝LZ-Lτ；基于料堆间隔直径Lj计算获取船舱静承载料堆数量Sj具体为：计算船舱长度方向静承载料堆分布点位数量M，其中计算船舱宽度方向静承载料堆分布点位数量N，其中整合船舱长度方向静承载料堆分布点位数量以及船舱宽度方向静承载料堆分布点位数量获取船舱静承载料堆数量Sj，Sj＝M*N；其中Lx表示装船作业的船舱的长度数据，Ly表示装船作业的船舱的宽度数据，关联装船点位数量信息Smin以及船舱静承载料堆数量Sj整合分析获取各装船点位坐标数据具体包括以下步骤：比较船舱静承载料堆数量Sj与最少装船点位数量信息Smin大小；当Sj≥Smin时，表示船舱静承载料堆数量可以满足最少装船点位数量Smin的需求，此时直接计算Smin个装船点位坐标数据。

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