龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种风力发电机叶片检测攀爬机器人及其运动控制方法，具有至少四条多关节机械腿，机械腿足端设有吸附于风力发电机叶片表面的摇摆吸盘，通过以下步骤实现攀爬机器人机械腿在风机叶片表面的运动控制：获取攀爬机器人在叶片表面当前状态和攀爬机器人周围叶片区域的高度点云信息；基于高度点云信息转换为围绕攀爬机器人的2.5D高度图；选择攀爬机器人的安全落脚点；生成下一移动机械腿的足端吸盘轨迹；利用落脚垂直约束结合步态算法解算获得下一移动机械腿各个关节的目标运动角度，并反馈机械腿各个关节移动机械腿足端吸盘至选择的叶片表面安全落脚点。本发明具有控制方式简单，携带方便，可靠性强，结构稳定的特点。
主权项：1.风力发电机叶片检测攀爬机器人的运动控制方法，其特征在于：所述攀爬机器人具有至少四条多关节机械腿，所述机械腿足端设有通过负压吸附固定于风力发电机叶片表面的摇摆吸盘，所述攀爬机器人通过以下步骤实现机械腿在风机叶片表面的运动控制：S100、获取攀爬机器人当前状态的姿态数据以及攀爬机器人周围区域叶片表面的高度点云信息；S200、基于S100获取的高度点云信息转换为攀爬机器人周围区域叶片表面的2.5D高度图；S300、选择攀爬机器人的安全落脚点，通过给定的攀爬机器人当前状态、攀爬机器人周围区域叶片表面的2.5D高度图获得安全落脚点曲面；S400、生成下一移动机械腿的足端吸盘轨迹；S500、通过给定攀爬机器人当前状态、安全落脚点曲面和下一移动机械腿的足端吸盘轨迹，利用落脚垂直约束结合步态算法得到下一移动机械腿足端吸盘的yaw轴角度和pitch轴角度，解算获得下一移动机械腿各个关节的运动角度，并反馈机械腿各个关节按对应运动角度移动机械腿足端吸盘至叶片表面安全落脚点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 风力发电机叶片检测攀爬机器人及其运动控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号