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申请/专利权人：内蒙古欧牧机械设备有限公司

摘要：机械化、智能化是奶源基地建设现代化的重要基础和重要标志，对此，本发明提出了一种挤奶机器人的智能机器视觉系统及方法，智能机器视觉系统由控制系统、图像识别系统、局域网、机械臂控制系统四部分搭建而成；能够准确识别奶牛乳头位置并实时输出奶牛乳头的相关参数信息，还能根据实时识别的位置参数控制机械臂快速、准确的达到目标位置，其视觉识别时间小于0.5秒，为后续进行对奶牛乳头的套杯、脱杯、挤奶、清洗和消毒等工作奠定基础；采用了本发明方法，工作人员的体力劳动将大大减轻，节省了劳动力，良好的解决了人手不足的问题，降低了运营成本，提高了牧场效益，具有较高的经济价值。

主权项：1.一种挤奶机器人的智能机器视觉方法，基于一种挤奶机器人的智能机器视觉系统实现，该系统由控制系统、图像识别系统、局域网、机械臂控制系统四部分搭建而成；所述控制系统以控制板为核心，用于发送、接收相关控制指令；所述图像识别系统包括双目相机，用于图像采集、图像增强、图像处理以及图像检测方面；局域网则作为各类指令、信息的载体，用于彼此之间的通信传输，其由交换机、网线、路由器硬件设备搭建而成；机械臂控制系统则根据其核心控制系统的相关指令将双目相机送到指定位置完成相关操作；其中图像识别系统采集图像，利用局域网将其传输到控制系统，控制系统中的控制板根据传递的信息，向机械臂控制系统传递控制指令，驱动机械臂控制系统工作，进而控制机械臂将固定在其上的双目相机移动至指定位置，实现对牛乳头的实时识别，机械臂移动到指定位置开始乳刷、套杯动作，其特征在于，具体包括以下内容：步骤1：利用图像采集系统获取牛乳头图像，并基于此图像建立像素、图像、相机和世界四种坐标系；利用图像采集系统获取图像，所述图像是以矩阵的形式存在的，矩阵中的元素就是图像的像素，相应的元素值对应着像素值；在相机的成像模型中一共有四个坐标系，分别是：像素坐标系Oo-uv、图像坐标系Ol-xy、相机坐标系Oc-XcYcZc以及世界坐标系Ow-XwYwZw；步骤2：利用相似三角形对应边成比例原理，基于上述步骤1建立的坐标系，对牛乳头在世界坐标系中的坐标值进行计算；步骤3：将图像识别系统和机械臂控制系统在主控板中设置为守护进程，主控板开机后自动运行图像识别系统和机械臂控制系统，当同时识别到四个乳头后，图像识别系统计算出四个牛乳头在世界坐标系中的坐标值，之后图像识别系统将四个牛乳头在世界坐标系中的坐标值存储到指定文件中，并且给机械臂控制系统进程发送一个信号；机械臂控制系统进程接受到信号之后读取存储在文件中的四个牛乳头坐标值，机械臂控制系统读取到坐标值以后，调用机械臂控制的库函数利用局域网将坐标值发送到机械臂控制柜中，机械臂移动到指定位置开始乳刷、套杯动作。

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