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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本公开提供一种路径规划方法与装置。路径规划方法包括：根据起点与终点确定全局路径后，确定多个局部区域以及每个局部区域的局部起点、局部终点、局部场景；根据局部起点、局部终点、局部场景建立对应于局部区域的无约束的优化命题，生成多条局部路径作为优化命题的初始解，优化命题包括轨迹曲率与多个惩罚函数在每个初始解下，设置多个惩罚函数的权重相同，计算优化命题的解在解不满足预设终止条件时，调整多个惩罚函数的权重后以解为初始解继续计算，直至输出满足预设终止条件的最优解根据每个初始解对应的最优解生成多个局部路径，在多个局部路径中确定局部区域的最优路径本公开提供的路径规划方法可以降低机器人碰撞危险。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：根据起点与终点确定全局路径后，确定多个局部区域以及每个所述局部区域的局部起点、局部终点、局部场景；根据所述局部起点、所述局部终点、所述局部场景建立对应于所述局部区域的无约束的优化命题，生成多条局部路径作为所述优化命题的初始解，所述优化命题包括轨迹曲率与多个惩罚函数范数的加权和；在每个所述初始解下，设置所述多个惩罚函数的权重相同，计算所述优化命题的解；在所述解不满足预设终止条件时，调整所述多个惩罚函数的权重后以所述解为初始解继续计算，直至输出满足所述预设终止条件的最优解；根据每个所述初始解对应的所述最优解生成多个局部路径，在所述多个局部路径中确定所述局部区域的最优路径；其中，所述预设终止条件包括：所述最优解满足全部所述多个惩罚函数的约束条件；求解时间达到第一预设阈值；在所述多个惩罚函数的权重中，最大值与最小值之差达到第二预设阈值；所述调整所述多个惩罚函数的权重后以所述解为初始解继续计算包括：根据所述解违背的所述惩罚函数的约束条件确定触发惩罚函数；将所述触发惩罚函数的权重更新为其当前权重数的α倍，α是预设值；以所述解为初始解再次求解所述优化命题。
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