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申请/专利权人：合肥哈工图南智控机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统，包括以下步骤：S10、以存储轨迹插补数据dn，S20、实时获取当前的调整倍率rate；S30、判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点；S40、在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget＝d0并下发至电机，重新执行步骤S20；S50、此时电机并未进行换向，计算当前插补目标值Jtarget；S60、判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回步骤S10直至轨迹插补数据dn全部修正结束。本发明可以实现对复杂轨迹速度的实时调整。

主权项：1.一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法，其特征在于，包括：S10、建立缓存区，以存储轨迹插补数据dn，其中n为自然数；S20、实时获取当前的调整倍率rate；S30、判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点，若是，执行步骤S40，若否，执行步骤S50，所述修正包括以下步骤：S31、保存前一插补周期计算得到的两个轨迹插补数据d1和d0之间的差值deltaJ_last，并利用公式（1）计算当前插补周期的差值deltaJ；deltaJ=d1-d0（1）S32、判断deltaJ*deltaJ_last是否0，其中deltaJ_last为最后一次周期所获得的差值，如果是，则表明电机开始换向，执行步骤S40，反之，执行步骤S50；S40、在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget=d0并下发至电机，重新执行步骤S20；若当前插补周期处于换向后的第一个插补周期，则进行步骤S50；S50、此时电机并未进行换向，计算当前插补目标值Jtarget，计算当前插补目标值Jtarget的计算公式如下：Jtarget=Jtarget+deltaJ*rate（2）；S60、判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回步骤S10直至轨迹插补数据dn全部修正结束。

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