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申请/专利权人：山东中喆德元智能装备有限公司
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，在负载转矩给定值变化小且负载转矩观测值变化小时，给予反馈增益较大值，使观测结果波动性小，稳定性更强；在负载转矩给定值变化大或者负载转矩观测值变化大时，给予反馈增益较小值，使观测速度加快，最终通过对反馈增益的调整，得到观测速度快和波动小、稳定性更强的综合结果，能够快速降低负载转矩的观测误差。将负载转矩观测值前馈补偿至电流调节器中，有效地削弱了系统的抖振，且动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度。
主权项：1.一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，负载转矩观测器根据负载转矩给定值和负载转矩观测值的变化对反馈增益进行调整，依据转子角速度ω和电流iq对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值负载转矩观测器为 其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψf是永磁体磁链，是转子角速度估计值，g是负载转矩观测器的反馈增益且g0；kg是负载转矩观测器的滑模增益且kg≤-|e2J|，为负载转矩观测误差；所述永磁同步电机的速度由滑模速度控制器进行控制，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；负载转矩给定值由滑模速度控制器输出；负载转矩观测器根据负载转矩给定值和负载转矩观测值的变化对反馈增益进行调整的方法是：步骤I、计算步骤II、判断是否大于转矩变化比较阈值ε；当大于转矩变化比较阈值ε时，取反馈增益g等于gmin；当小于等于转矩变化比较阈值ε时，取反馈增益g等于gmax；步骤III、负载转矩观测器对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值滑模速度控制器进行控制运算得到负载转矩给定值其中，ε0；gmax为反馈增益高值，gmin为反馈增益低值，且gmingmax0。
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权利要求：
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