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申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

摘要：本发明涉及计算机领域，提供一种基于光电吊舱的目标追踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在识别到待追踪目标时，将目标跟踪框架的状态由待识别状态切换为跟踪状态；在跟踪状态下，若在第一预设时长内多次跟踪到待追踪目标，则将光电吊舱的模式由惯性模式切换为跟踪模式，并将待追踪目标的像素坐标发送至光电吊舱，以供光电吊舱根据像素坐标对待追踪目标进行锁定；在第二预设时长内确定目标跟踪框架为跟踪状态且光电吊舱为跟踪模式时，根据目标跟踪框架的跟踪结果，控制光电吊舱锁定待追踪目标。本发明实施例提供的基于光电吊舱的目标追踪方法提高了复杂环境中目标跟踪的精准性。

主权项：1.一种基于光电吊舱的目标追踪方法，其特征在于，包括：在识别到待追踪目标时，将目标跟踪框架的状态由待识别状态切换为跟踪状态；在所述跟踪状态下，若在第一预设时长内多次跟踪到所述待追踪目标，则将光电吊舱的模式由惯性模式切换为跟踪模式，并将所述待追踪目标的像素坐标发送至所述光电吊舱，以供所述光电吊舱根据所述像素坐标对所述待追踪目标进行锁定；在第二预设时长内确定所述目标跟踪框架为所述跟踪状态且所述光电吊舱为所述跟踪模式时，根据所述目标跟踪框架的跟踪结果，控制所述光电吊舱锁定所述待追踪目标；所述根据所述目标跟踪框架的跟踪结果，控制所述光电吊舱锁定所述待追踪目标，包括：确定所述跟踪结果与所述光电吊舱输出的图像的图像靶心之间的靶心偏移量；确定所述靶心偏移量的欧氏距离与图像像素数之间的差值，并将所述差值与预设阈值进行数值大小比较；若所述差值小于或者等于所述预设阈值，则控制所述光电吊舱锁定所述待追踪目标；所述根据所述目标跟踪框架的跟踪结果，控制所述光电吊舱锁定所述待追踪目标之后，还包括：确定在第三预设时长内，未采集到所述待追踪目标的图像的次数是否达到了预设次数；若在第三预设时长内，未采集到所述待追踪目标的图像的次数达到了预设次数，则确定所述目标跟踪框架未锁定所述待追踪目标；所述确定所述目标跟踪框架未锁定所述待追踪目标之后，还包括：将所述目标跟踪框架的状态切换为所述待识别状态，并将所述光电吊舱的模式切换为所述惯性模式，执行所述在识别到待追踪目标时，将目标跟踪框架的状态由待识别状态切换为跟踪状态的步骤，直至所述在第二预设时长内确定所述目标跟踪框架为所述跟踪状态且所述光电吊舱为所述跟踪模式时，根据所述目标跟踪框架的跟踪结果，控制所述光电吊舱锁定所述待追踪目标的步骤。

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百度查询： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于光电吊舱的目标追踪方法、装置、设备及存储介质