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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取人形机器人的运动分析数据；根据所述运动分析数据判断所述人形机器人的摔倒状态和摔倒原因，所述摔倒状态包括稳定行走、临界摔倒和摔倒，所述摔倒原因包括环境干扰和硬件误差；基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率；根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正。
主权项：1.一种基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法，其特征在于，包括：获取人形机器人的运动分析数据；根据所述运动分析数据判断所述人形机器人的摔倒状态和摔倒原因，所述摔倒状态包括稳定行走、临界摔倒和摔倒，所述摔倒原因包括环境干扰和硬件误差；基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率；根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正；所述基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率，包括：根据上一时刻的预警信号累积量和计算因子确定当前时刻的预警信号累积量，不同的摔倒状态对应不同的计算因子；根据公式计算所述人形机器人的摔倒概率；其中，表示预警信号累积量，表示滑动窗口的步长；所述控制量包括落脚点坐标；所述根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正，包括：根据以下公式确定调整后的所述人形机器人的落脚点坐标： ；其中，x表示所述人形机器人的前进方向，y表示所述人形机器人的竖直方向，、和表示所述人形机器人的机身姿态角，、和表示所述人形机器人的角速度，、和表示所述人形机器人的期望姿态角，、、、、、、以及表示调节参数，表示根据所述调节参数计算得到的期望落脚点坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置
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