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状态量计算装置、控制装置及车辆 

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申请/专利权人:日立安斯泰莫株式会社

摘要:实现高精度地计算车辆状态量的技术。车辆900所具有的ECU600具备:着地负荷计算部610、输入量计算部620、第一状态量计算部630、观测量计算部640、第二状态量计算部650及阻尼器ECU660。ECU660将根据G传感值等所算出的值输入给车辆模型来计算车辆900的第一状态量,并使用根据着地负荷及车胎的弹簧常数增益率所算出的观测量来对第一状态量进行补正,从而算出车辆900的第二状态量。

主权项:1.一种状态量计算装置,计算表示车辆的弹簧上及或弹簧下的运动状态的状态量,其具备:着地负荷计算部,其计算着地负荷,其中所述着地负荷为车辆的沿重力方向朝向弹簧下的负荷;输入量计算部,其至少使用所述车辆所具备的加速度传感器的传感值即前后方向加速度以及横向加速度来计算输入量,该输入量是包含前后方向力以及横向力的值并输入给车辆模型;第一状态量计算部,其将由所述输入量计算部计算出的所述输入量输入给所述车辆模型,来计算所述车辆的所述状态量即第一状态量;观测量计算部,其根据由所述着地负荷计算部计算出的所述着地负荷、及车胎的弹簧常数,来计算车胎冲程位移,其中所述车胎冲程位移是以长度单位来表达的、作为观测量的车胎半径变化量;以及第二状态量计算部,其构成为卡尔曼滤波模块,并使用由所述观测量计算部计算出的所述观测量、及卡尔曼增益率,通过卡尔曼滤波处理来对由所述第一状态量计算部计算出的所述车辆的所述第一状态量进行补正,从而计算所述车辆的补正后的所述状态量即第二状态量。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 日立安斯泰莫株式会社 状态量计算装置、控制装置及车辆

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