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申请/专利权人：聊城大学

摘要：本发明公开了一种全自动留种花生剥壳机器人控制系统，包括控制器，其特征是：所述控制器电性连接电源模块，所述控制器分别电性连接送料单元、电机驱动单元、单臂机器人控制单元、电磁阀驱动单元、传感器单元、截止单元、按键控制单元和显示器单元，所述送料单元为花生震动送料盘，所述电机驱动单元包括第一传送带驱动电机、第二传送带驱动电机、第三传送带驱动电机、第一方向转换电机和第二方向转换电机及筛选装置驱动电机。本发明涉及农业机械设备领域，具体地讲，涉及一种全自动留种花生剥壳机器人控制系统。本装置能够方便花生剥壳。

主权项：1.一种全自动留种花生剥壳机器人控制系统，包括控制器，其特征是：所述控制器分别电性连接送料单元、电机驱动单元、单臂机器人控制单元、电磁阀驱动单元、传感器单元、截止单元、按键控制单元和显示器单元；所述送料单元为花生震动送料盘（1）；所述电机驱动单元包括第一传送带驱动电机（31）、第二传送带驱动电机（37）、第三传送带驱动电机（43）、第一方向转换电机（44）、第二方向转换电机（46）和筛选装置驱动电机（56）；所述单臂机器人控制单元包括第一横向单臂机器人（4）、第一纵向单臂机器人（5）、第二横向单臂机器人（7）、第二纵向单臂机器人（8）、第三横向单臂机器人（11）、第三纵向单臂机器人（12）、第四微型单臂机器人（14）、第五微型单臂机器人（16）、第四横向单臂机器人（19）、第六纵向单臂机器人（20）、第七微型单臂机器人（22）和第八微型单臂机器人（24）；所述电磁阀驱动单元包括第一手指气缸（6）、第二手指气缸（9）、第三手指气缸（13）、第四手指气缸（15）、第五手指气缸（17）、第六手指气缸（21）、第七手指气缸（23）和第八手指气缸（25）；所述传感器单元第一摄像头传感器（48）、第二摄像头传感器（49）和第三摄像头传感器（50）；所述截止单元为截止气缸（51）；所述第一传送带驱动电机（31）、所述第二传送带驱动电机（37）和所述第三传送带驱动电机（43）为传送带组件内的部件，所述传送带组件包括第一传送带组件、第二传送带组件及第三传送带组件，所述第一传送带组件包括对称的第一传送带底座（27），铝型材支撑架（62）固定连接对称的所述第一传送带底座（27），对称的所述第一传送带底座（27）分别固定连接第一传送带支撑架（26），一个所述第一传送带底座（27）固定连接所述第一传送带驱动电机（31），所述第一传送带驱动电机（31）穿过一个所述第一传送带底座（27），所述第一传送带驱动电机（31）固定连接第一传送带皮带轮（30），所述第一传送带支撑架（26）铰接一组第一传送带滚轮（28），第一传送带（29）环绕一组所述第一传送带滚轮（28）和第一传送带皮带轮（30）；所述第二传送带组件包括对称的第二传送带底座（33），所述铝型材支撑架（62）固定连接对称的所述第二传送带底座（33），对称的所述第二传送带底座（33）分别固定连接第二传送带支撑架（32），一个所述第二传送带底座（33）固定连接所述第二传送带驱动电机（37），所述第二传送带驱动电机（37）穿过一个所述第二传送带底座（33），所述第二传送带驱动电机（37）固定连接第二传送带皮带轮（36），所述第二传送带支撑架（32）铰接一组第二传送带滚轮（34），第二传送带（35）环绕一组所述第二传送带滚轮（34）和所述第二传送带皮带轮（36）；所述第三传送带组件包括对称的第三传送带底座（39），所述铝型材支撑架（62）固定连接对称的所述第三传送带底座（39），对称的所述第三传送带底座（39）分别固定连接第三传送带支撑架（38），一个所述第三传送带底座（39）固定连接所述第三传送带驱动电机（43），所述第三传送带驱动电机（43）穿过一个所述第三传送带底座（39），所述第三传送带驱动电机（43）固定连接第三传送带皮带轮（42），所述第三传送带支撑架（38）铰接一组第三传送带滚轮（40），第三传送带（41）环绕一组所述第三传送带滚轮（40）和所述第三传送带皮带轮（42），所述第一方向转换电机（44）及所述第二方向转换电机（46）为方向转换装置内的部件，所述方向转换装置包括第一方向转换装置和第二方向转换装置，所述第一方向转换装置包括第一方向转换电机（44），所述第二传送带支撑架（32）固定连接所述第一方向转换电机（44），所述第一方向转换电机（44）的输出轴固定连接第一方向转换盘（45）；所述第二方向转换装置包括第二方向转换电机（46），所述第三传送带支撑架（38）固定连接所述第二方向转换电机（46），所述第二方向转换电机（46）的输出轴固定连接第二方向转换盘（47）；所述单臂机器人控制单元、所述电磁阀驱动单元设置在机架组件内，所述机架组件包括第一机架组件、第二机架组件及第三机架组件，所述第一机架组件包括第一铝型材支撑架（3），所述铝型材支撑架（62）固定连接所述第一铝型材支撑架（3），所述第一铝型材支撑架（3）一侧固定连接所述第一横向单臂机器人（4），所述第一横向单臂机器人（4）的滑块固定连接所述第一纵向单臂机器人（5），所述第一纵向单臂机器人（5）的滑块固定连接所述第一手指气缸（6），所述第一铝型材支撑架（3）另一侧固定连接所述第二横向单臂机器人（7），所述第二横向单臂机器人（7）的滑块固定连接所述第二纵向单臂机器人（8），所述第二纵向单臂机器人（8）固定连接所述第二手指气缸（9）；所述第二机架组件包括第二铝型材支撑架（10），所述铝型材支撑架（62）固定连接所述第二铝型材支撑架（10），所述第二铝型材支撑架（10）固定连接所述第三横向单臂机器人（11），所述第三横向单臂机器人（11）的滑块固定连接所述第三纵向单臂机器人（12），所述第三纵向单臂机器人（12）固定连接所述第三手指气缸（13），所述铝型材支撑架（62）固定连接第一固定连接板（63），所述第一固定连接板（63）上固定连接对称的所述第四微型单臂机器人（14）和所述第五微型单臂机器人（16），所述第四微型单臂机器人（14）固定连接所述第四手指气缸（15），所述第五微型单臂机器人（16）固定连接与所述第四手指气缸（15）对称的所述第五手指气缸（17）；所述第三机架组件包括第三铝型材支撑架（18），所述铝型材支撑架（62）固定连接所述第三铝型材支撑架（18），所述第三铝型材支撑架（18）固定连接所述第四横向单臂机器人（19），所述第四横向单臂机器人（19）的滑块固定连接所述第六纵向单臂机器人（20），所述第六纵向单臂机器人（20）的滑块固定连接所述第六手指气缸（21），所述铝型材支撑架（62）固定连接第二固定连接板（64），所述第二固定连接板（64）上固定连接对称的所述第七微型单臂机器人（22）和第八微型单臂机器人（24），所述第七微型单臂机器人（22）固定连接所述第七手指气缸（23），所述第八微型单臂机器人（24）固定连接与所述第七手指气缸（23）对称的所述第八手指气缸（25）；所述第二铝型材支撑架（10）固定连接所述截止气缸（51），所述第一固定连接板（63）中部设置有第一下料斜口（53），所述第二固定连接板（64）的中部设置有第二下料斜口（54）；所述筛选装置驱动电机（56）设置在筛选机构内，所述筛选机构包括筛选装置支撑架（52），所述筛选装置支撑架（52）固定连接所述筛选装置驱动电机（56），所述筛选装置支撑架（52）固定连接对称的轴承座组件（60），所述筛选装置驱动电机（56）的输出轴固定连接筛选装置主动轮（57），所述筛选装置主动轮（57）通过皮带与筛选装置从动轮（58）连接，对称的所述轴承座组件（60）分别铰接曲柄连接轴（59），所述曲柄连接轴（59）固定连接所述筛选装置从动轮（58），所述曲柄连接轴（59）的折弯处铰接往复运动连接杆（61）的一端，所述往复运动连接杆（61）的另一端铰接筛选盘（55），所述筛选装置支撑架（52）的两个竖板内侧分别固定连接一组均匀分布的圆形支撑杆（503），所述筛选盘（55）的下侧贴合所述圆形支撑杆（503）。

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