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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本申请公开了一种自动驾驶方法及装置，属于自动驾驶技术领域，可以用于智能汽车、自动驾驶汽车。该自动驾驶方法包括：获取障碍物的运动状态；根据障碍物的运动状态确定牵引点的位置和牵引点的速度，牵引点的位置和牵引点的速度均为障碍物的运动状态的连续函数；根据牵引点的位置和牵引点的速度获取自车的期望加速度。本申请的方法能够减少自动驾驶时的车辆速度跳变，提高用户的乘车体验。
主权项：1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取障碍物的运动状态，所述障碍物的运动状态包括所述障碍物的位置和所述障碍物的速度；根据所述障碍物的运动状态确定牵引点的位置和所述牵引点的速度，所述牵引点的速度用于指示自车在所述牵引点的位置处的期望速度，所述牵引点的位置为所述障碍物的运动状态的连续函数，所述牵引点的速度为所述障碍物的运动状态的连续函数；根据所述牵引点的位置和所述牵引点的速度获取自车的期望加速度。
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