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申请/专利权人：京东科技信息技术有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人的激光雷达视角扩展装置及包含该激光雷达视角扩展装置的机器人。激光雷达视角扩展装置包括激光雷达、第一反光片和第二反光片，激光雷达在第一水平面内发射的激光依次经第一反光片和第二反光片反射后，由第二反光片在第二水平面内射出。在激光雷达视角扩展装置中，经第二反光片反射出的激光方向与激光雷达发射激光的方向相同或相反。该激光雷达视角扩展装置可以通过位于第一水平面内的激光雷达对处于第二水平面内的障碍物进行探测，可以实现同时在第一水平面和第二水平面内进行障碍物的探测，将激光雷达被遮挡的部分探测视角转移至其他高度的平面内，降低激光雷达的盲区，提高激光雷达使用效率。
主权项：1.一种用于机器人的激光雷达视角扩展装置，其特征在于，包括激光雷达（1）、第一反光片（2）和第二反光片（3），所述激光雷达（1）在第一水平面内发射的激光依次经所述第一反光片（2）和所述第二反光片（3）反射后，由所述第二反光片（3）在第二水平面内射出；所述第一反光片（2）与所述第一水平面相交形成第一交线（4），所述第一反光片（2）与所述第一水平面的夹角为45°；所述第二反光片（3）与所述第二水平面相交形成第二交线（5），所述第二反光片（3）与所述第二水平面的夹角为45°，所述第一交线（4）与所述第二交线（5）位于同一竖直面内，所述第一反光片（2）的反光面和所述第二反光片（3）的反光面相对设置；扫描光线在障碍物上的入射点与所述激光雷达（1）的发射点在所述第二水平面内的投影点的连线距离为D，D满足有D=[0.25cΔtsinα2+0.5cΔtcosα-2L-H2]0.5，其中，c为光速，单位为ms；L为所述激光雷达（1）与所述第一交线（4）之间的距离，单位为m；H为所述第一交线（4）与所述第二交线（5）之间的距离，单位为m；α为所述第一交线（4）的垂线和扫描光线之间的夹角，单位为°；Δt为所述激光雷达（1）发射出扫描光线至接收到回传后的扫描光线之间的时间差，单位为s。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 京东科技信息技术有限公司 用于机器人的激光雷达视角扩展装置及机器人
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