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申请/专利权人：烟台欣飞智能系统有限公司

摘要：本申请公开了一种基于区域划分的无人机交通控制方法、设备及介质，涉及无人机交通控制领域，方法包括：采集包含目标建筑以及附近预设范围内建筑的第一点云数据；对第一点云数据进行降维处理，得到第二点云数据；基于视线分析算法，在第二点云数据所在的三维空间中，确定工作区域；将工作区域外侧的第二预设距离的对应范围设置为警告区域；基于工作区域、警告区域，通过无人机管控系统进行无人机交通控制。相比于人工的控制的方式，不依赖操作员的操作水平，使得交通控制的效率和准确度更高，并增加设备的自动化控制水平。

主权项：1.一种基于区域划分的无人机交通控制方法，其特征在于，包括：确定无人机反制对应的目标建筑，并采集包含所述目标建筑以及附近预设范围内建筑的第一点云数据，其中，所述目标建筑为露天建筑；对所述第一点云数据进行降维处理，得到第二点云数据，并在所述第二点云数据中，对所述目标建筑内部的核心区域进行标记；基于视线分析算法，在所述第二点云数据所在的三维空间中，确定工作区域，其中，所述工作区域与所述目标建筑之间的距离低于第一预设距离，且所述工作区域中，能够采集到所述核心区域的图像信息；将所述工作区域外侧的第二预设距离的对应范围设置为警告区域；基于所述工作区域、所述警告区域，通过无人机管控系统进行无人机交通控制；所述无人机管控系统包括：定位系统、无线电通信系统、无人机反制系统；基于所述工作区域、所述警告区域，通过无人机管控系统进行无人机交通控制，具体包括：通过所述定位系统，对处于运行状态的无人机进行定位跟踪，以确定无人机的位置信息；并通过所述无线电通信系统与处于运行状态的无人机进行通信，以确定无人机的身份信息为工作无人机还是黑飞无人机；当通过所述位置信息，检测到所述工作无人机从所述工作区域进入所述警告区域后，对所述工作无人机发送第一警告信息，以使所述工作无人机回归所述工作区域；当通过所述位置信息，检测到所述黑飞无人机进入所述警告区域后，对所述黑飞无人机发送第二警告信息，以使所述黑飞无人机远离所述目标建筑；当通过所述位置信息，检测到所述黑飞无人机进入所述工作区域后，通过所述无人机反制系统对所述黑飞无人机执行反制手段，所述反制手段包括：击落、诱骗至指定位置；所述无人机管控系统还包括：无人机自动驾驶控制系统；通过无人机管控系统进行无人机交通控制，具体包括：针对所述工作无人机，确定其对应的工作路线，所述工作路线包括：起点位置、一个或多个目标位置、每个目标位置的对应的到达时间和执行动作；基于所述三维空间，构建空间坐标系；针对每个工作无人机，确定其对应的起点位置和目标位置在所述空间坐标系中的位置坐标；通过所述定位系统确定所述工作无人机的位置信息，并通过所述无人机自动驾驶控制系统，基于所述位置信息，控制所述工作无人机沿所述工作路线执行工作；其中，所述无人机沿所述工作路线移动时，与所述第二点云数据之间的距离大于第三预设距离。

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