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申请/专利权人：杭州宇树科技有限公司
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种多级减速结构、关节动力单元及足式机器人和灵巧手。本实用新型提供的一种多级减速结构，包括第一减速单元、第二减速单元；第二减速单元包括太阳轮轴、直接固定于太阳轮轴上的太阳轮、设有输出部的行星架、均布于行星架上的双联行星齿轮、内齿圈；太阳轮轴与第一减速单元连接，太阳轮直接固定于太阳轮轴上；双联行星齿轮包括直接同轴固连的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与太阳轮啮合，第二齿轮与内齿圈啮合；第一减速单元通过太阳轮轴驱动太阳轮转动，太阳轮通过双联行星齿轮驱动行星架转动，通过输出部输出动力。本实用新型采用两级圆柱齿轮搭配行星齿轮减速结构，传动效率更高，传动阻力更小。
主权项：1.一种多级减速结构，其特征在于，包括与电机单元13输出端连接并传递所述电机单元13动力的第一减速单元、与所述第一减速单元的输出端连接并输出动力的第二减速单元；所述第二减速单元包括太阳轮轴1、固定于所述太阳轮轴1上的太阳轮2、设有输出部4的行星架3、均布于所述行星架3上的双联行星齿轮5、内齿圈6；所述太阳轮轴1与所述第一减速单元连接，所述太阳轮2固定于所述太阳轮轴1上；所述双联行星齿轮5包括同轴固连的第一齿轮7和第二齿轮8，所述第一齿轮7的分度圆直径大于所述第二齿轮8的分度圆直径，所述第一齿轮7与所述太阳轮2啮合，所述第二齿轮8与所述内齿圈6啮合；所述第一减速单元设有转向齿轮，并通过所述太阳轮轴1驱动所述太阳轮2转动，所述太阳轮2通过所述双联行星齿轮5驱动所述行星架3转动，进而通过所述输出部4输出动力。
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百度查询： 杭州宇树科技有限公司 一种多级减速结构、关节动力单元及足式机器人和灵巧手
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