龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
摘要：本发明的AGV小车B样条曲线路径快速生成方法、存储介质及系统，AGV小车B样条曲线路径快速生成方法，可以快速生成适合AGV小车行走的用三次B样条曲线构成的路径，使用较少的算力资源和计算时间，便可使得AGV从指定起点坐标和姿态沿着生成的路径平滑地到达指定终点的坐标和姿态，使用效果好。
主权项：1.AGV小车B样条曲线路径快速生成方法，其特征在于，包括以下步骤：a.获取AGV所需生成路径的起点及终点的二维坐标及姿态角信息；b.分别从起点S和终点T开始，往它们的姿态方向延伸，以L1为起点S延伸距离，以L2为终点T延伸距离，并且设立两个clampedB样条控制点P1及P2；c.根据起点与终点之间的距离，计算出起点S及终点T之间的欧氏距离L_ST，计算出控制点P1与起点的最小距离L1_min、与终点的最小距离L2_min；计算出控制点P2与起点的最大距离L1_max、与终点的最大距离L2_max，令L1_min＝L2_min＝0.1*L_ST,L1_max＝L2_max＝0.6*L_ST，其中,L1∈[L1_min,L1_max],L2∈[L2_min,L2_max]；d.设立间隔t1＝L1_max-L1_min9,间隔t2＝L2_max-L2_min9,使[L1_min,L1_max]和[L2_min,L2_max]区间分成10等分，分别遍历L1和L2，分别令L1＝L1_min+t1*i,L2＝L2_min+t2*j,其中i,j为0-9的整数，分别计算出每个遍历控制点P1和P2位置生成B样条曲线的最大曲率；e.使得B样条曲线的最大曲率最小的L1和L2值，记为L1′和L2′；f.判断t1和t2是否小于精度阈值，若t1和t2均小于精度阈值，进入步骤h，否则进入步骤g；g.令L1_min＝L1′-t1，L1_max＝L1′+t1,L2_min＝L2′-t2，L2_max＝L2′+t2，并且进入步骤d，继续迭代循环；h.记录L1′和L2′，根据L1′和L2′的距离计算出P1和P2的坐标，以起点S、控制点P1、控制点P2、终点T四个生成的三次clampedB样条的插入路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东嘉腾机器人自动化有限公司 AGV小车B样条曲线路径快速生成方法、存储介质及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号