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申请/专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司

摘要：本申请公开了割草机器人的安全惯性导航控制方法，涉及控制分析技术领域，其包括根据目标割草机器人对应的初始位置信息和目标割草区域，按预设行驶控制方式确认目标割草机器人对应的预设行驶路径；确认目标割草机器人按照预设行驶路径进行工作，在各监测时间节点采集目标割草机器人对应的参数信息和环境信息；确认目标割草机器人对应的运行偏差系数，并基于目标割草机器人对应的环境信息确认目标割草机器人对应的角度偏差系数；根据目标割草机器人对应的运行偏差系数和角度偏差系数对目标割草机器人对应的预设行驶路径进行控制调节，并控制目标割草机器人基于控制调节后的行驶路径进行导航。本申请具有提高割草机器人工作效率的效果。

主权项：1.割草机器人的安全惯性导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据目标割草机器人对应的初始位置信息和目标割草区域，并按预设行驶控制方式确认所述目标割草机器人对应的预设行驶路径；确认所述目标割草机器人按照所述预设行驶路径进行工作，并在各监测时间节点采集目标割草机器人对应的参数信息和环境信息；所述参数信息包括位置信息和速度信息，所述环境信息设置为障碍物信息；基于目标割草机器人对应的参数信息确认目标割草机器人对应的运行偏差系数，并基于目标割草机器人对应的环境信息确认目标割草机器人对应的角度偏差系数；根据目标割草机器人对应的参数信息确认目标割草机器人对应的运行偏差系数，具体包括：确认目标割草机器人在预设行驶路径上对应的各关键节点，并获取按预设行驶控制方式到各关键节点对应的各预设时间，并将各预设时间设置为各采集时间节点；在各采集时间节点采集目标割草机器人对应的参数信息，并从所述参数信息中提取出目标割草机器人对应的位置信息，进而确认在各采集时间节点目标割草机器人对应的位置坐标，其中，表示为各采集时间节点对应的编号，；通过公式，计算得出目标割草机器人对应的位置偏差系数，其中，表示为各采集时间节点目标割草机器人对应的预设位置坐标，表示为预设行驶路径对应的长度，表示为各采集时间节点对应的权重系数；根据目标割草机器人对应的参数信息确认目标割草机器人对应的运行偏差系数，具体还包括：确认预设时间段，并在预设时间段内采集目标割草机器人对应的速度信息，并从所述速度信息中提取出目标割草机器人处于工作状态时对应的实时速度，形成时间序列，并将实时速度按照时间序列用函数表示；通过公式，计算得出目标割草机器人对应的速度偏差系数，其中，表示为目标割草机器人预设的标准速度，表示为目标割草机器人处于工作状态时实时速度大于标准速度的时间段，表示为目标割草机器人处于工作状态时实时速度小于标准速度的时间段；确认目标割草机器人对应的运行偏差系数，具体包括：将目标割草机器人对应的位置偏差系数和目标割草机器人对应的速度偏差系数代入到公式，得出目标割草机器人对应的运行偏差系数，其中，分别表示为位置偏差系数、速度偏差系数对应的权重系数；基于目标割草机器人对应的环境信息确认目标割草机器人对应的角度偏差系数，具体包括：获取目标割草机器人在预设行驶路径上对应的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物数量、各障碍物对应的位置和尺寸；实时获取目标割草机器人与障碍物的第一间距，并将第一间距与预设的第一间距阈值进行比对；若所述第一间距小于预设的第一间距阈值时，则采集目标割草机器人对应的位置坐标和障碍物坐标，并从障碍物对应的尺寸中获取障碍物宽度；通过公式，确认目标割草机器人至障碍物的方向角度偏差；根据公式，确认出目标割草机器人基于所述障碍物对应的角度偏差系数，其中，表示为目标割草机器人对应的标准运行角度，表示为预设的第一间距阈值，同理，依次获取目标割草机器人基于各障碍物对应的角度偏差系数，其中，表示为各障碍物对应的编号；根据所述目标割草机器人对应的运行偏差系数和角度偏差系数对目标割草机器人对应的预设行驶路径进行控制调节，并控制目标割草机器人基于控制调节后的行驶路径进行导航。

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