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申请/专利权人：至微(深圳)医学科技有限公司

摘要：本发明公开了一种多自由度手术器械，包括末端执行部、控制末端执行部动作的操作部，以及将操作部的动作向末端执行部传递的传动部；传动部包括导丝以及若干传动组件，所述传动部包括至少两个导丝以及若干传动组件，各传动组件包括一个旋转轴及以所述旋转轴为中心轴旋转的导线轮，所述导丝一端与所述操作部连接，所述导丝另一端与所述执行组件相对固定设置，所述导丝中间段至少一部分卷绕所述导线轮，以形成所述末端执行部沿与所述操作部的操作方向实质相同的方向进行动作。本发明的多自由度手术器械能在手术穿孔直径很小的情况下实现直观性的运转以及自由操作。

主权项：1.一种多自由度手术器械，其特征在于，包括：末端执行部；控制所述末端执行部动作的操作部；以及将所述操作部的动作向所述末端执行部传递的传动部；所述操作部包括手指套环、驱动旋转轴以及以所述驱动旋转轴为中心轴旋转的至少一个驱动导线轮，所述手指套环靠近所述驱动旋转轴端具有延伸部，所述延伸部设有穿孔且可旋转地套接于所述驱动旋转轴，所述末端执行部包括制动旋转轴和执行组件，所述执行组件可旋转地安装在所述制动旋转轴上；所述传动部包括至少两个导丝以及若干传动组件，各传动组件包括一个旋转轴及以所述旋转轴为中心轴旋转的导线轮，所述导丝一端与所述操作部连接，所述导丝另一端与所述执行组件相对固定设置，所述导丝中间段至少一部分卷绕所述导线轮，以形成所述末端执行部沿与所述操作部的操作方向实质相同的方向进行动作；所述传动组件至少设有一个导向传动组件，引导所述导丝延伸方向使所述末端执行部朝向所述操作部同侧形成，且导丝在所述导向传动组件至末端执行部之间至少延伸一段距离构成手术器械轴部；所述操作部包括第一操作端和第二操作端，所述第一操作端对应第一手指套环、第一驱动旋转轴、第一驱动导线轮和第三驱动导线轮，所述第二操作端对应第二手指套环、第二驱动旋转轴、第二驱动导线轮和第四驱动导线轮；所述传动部包括四个导丝、J1传动组件至J11传动组件共11个传动组件、八个联动导线环以及具有导线轮的J13联动组件和J14联动组件，第一联动导线环、第二联动导线环、第三联动导线环以及第七联动导线环通过与第二驱动导线轮、第三驱动导线轮、J1传动组件的导线轮、J2传动组件的导线轮以及J13联动组件的导线轮进行卷绕组合，形成通过所述第二驱动导线轮和第三驱动导线轮的联合动作带动所述J2传动组件中导线轮的联动；第四联动导线环、第五联动导线环、第六联动导线环、第八联动导线环通过与第一驱动导线轮、第四驱动导线轮、J1传动组件的导线轮、J2传动组件的导线轮以及J14联动组件的导线轮进行卷绕组合，形成通过所述第四驱动导线轮和第一驱动导线轮的联合动作带动所述J2传动组件中导线轮的联动；第一导丝、第二导丝、第三导丝和第四导丝端头至少部分卷绕J2传动组件的导线轮后延伸，与J3传动组件至J11传动组件依次接触后延伸到所述执行组件；所述执行组件包括与所述第三导丝末端、所述第四导丝末端连接的第一执行部以及与所述第一导丝末端、所述第二导丝末端连接的第二执行部。

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