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申请/专利权人：中国科学技术大学
摘要：本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
主权项：1.一种能实现消防栓对接的消防机器人系统，其特征在于，包括：消防机器人、机械臂、深度相机、六轴力与力矩传感器、平行双指夹持器和自适应导纳控制器；其中，所述消防机器人上设置机械臂；所述机械臂上分别设置深度相机和六轴力与力矩传感器；所述机械臂的末端设置平行双指夹持器；所述自适应导纳控制器，设有依据消防水带与消防栓对接过程建立的自适应导纳模型，与所述消防机器人的主控单元通信连接，能通过所述主控单元控制机械臂利用深度相机对消防栓位姿进行初步定位后，将所述机械臂移动至定位处，利用平行双指夹持器夹持消防水带与消防栓对接，并根据消防水带与消防栓对接产生的当前接触力预测机械臂末端的位置偏差角，依据位置偏差角引导调整机械臂的末端位置消除位置偏差，通过预先建立的复合高斯模型根据所述机械臂反馈的关节角度计算对接插孔深度，利用预先拟合得出的对接接触力-深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，根据自适应导纳模型结合预测的当前插孔深度的对接接触力对自适应导纳控制器的导纳参数进行调整，在调整导纳参数后的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
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百度查询： 中国科学技术大学 能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法
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