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申请/专利权人：重庆智能机器人研究院;重庆华数机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种数据处理领域,特别涉及一种EtherCAT总线多轴从站系统。所述系统包括：一个控制多轴数据的从站控制器、一个处理多轴数据的微处理器和一个多轴驱动电路，所述从站控制器通过所述微处理器与所述多轴驱动电路连接，所述从站控制器通过对象字典进行多轴控制。所述系统还包括：光电隔离器、带网络变压器接口及电可擦可编程只读存储器EEPROM。所述系统不仅解决了传统驱动方案的成本高占空间大的问题还解决了单芯片控制多轴的技术问题。

主权项：1.一种EtherCAT总线多轴从站系统，其特征在于，包括：一个控制多轴数据的从站控制器、一个处理多轴数据的微处理器和一个多轴驱动电路，所述从站控制器通过所述微处理器与所述多轴驱动电路连接，所述从站控制器通过对象字典进行多轴控制；采用LAN9252来完成系统链路层工作；所述LAN9252内部集成了两路PHY芯片；所述微处理器采用具有168MHz主频的STM32F407系列芯片来完成，所述微处理器用于EtherCAT应用层协议栈的开发，通过STM32内部集成的FSMC模块与LAN9252进行16位异步并行总线的数据交互；响应所述LAN9252的同步中断信号SYNC0来实现整个EtherCAT网络的时钟同步，响应所述LAN9252的IRQ中断信号来完成与主站控制器和从站设备的非过程数据的处理；所述多轴驱动电路用于交流电机的驱动，选用IPM作为所述多轴电机驱动电路的逆变单元；所述IPM为智能功率模块；对于单芯片控制多轴、单芯片处理的多轴数据的过程为：从站控制器根据CIA402行业标准定义了多轴控制的对象字典，其中第一个运动轴的运动控制相关字典范围为0x6000～0x67FF，第二个运动轴的运动控制相关字典在第一个轴的字典基础上便宜0x800，即，第二个运动轴的运动控制相关字典范围为0x6800～0x6FFF；所述LAN9252与所述STM32的数据交互上采用缓存机制，通过链路层将数据传输至所述微处理器，在所述微处理器接收到所述从站控制器的IRQ中断信号后以HBI并行总线为载体通过SM邮箱的形式接收和发送相关数据，并将接收到的PDO过程数据缓存到所述微处理器的数据缓存器中，在所述微处理器接收到所述从站控制器的同步中断信号SYNC0信号后再把微控制器中数据缓存器中存放的PDO过程数据更新到应用程序中进行计算处理，同时也把需要传输给主站的反馈数据映射到相对应的PDO过程数据上。

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