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申请/专利权人：江苏大学

摘要：本发明公开了一种酿酒葡萄智能清土系统及方法，采用传感器实时识别清土机触土部件与葡萄藤埋土土垄的相对位置关系，由内置算法控制触土部件进行清土位置的调整，在提高清土率的同时，降低了伤藤率，同时由防尘系统解决了清土过程中扬尘较大的问题。本发明适应性强、应用范围广、结构可靠，且具有记忆功能，二次清土时可以直接调用数据库的清土数据。本发明集清土、入土量自动调节、防尘以及自动记忆等功能于一体，提高了清土机械的清土率，并大大降低了伤藤率，同时相较于传统的清土机，本发明对拖拉机手的要求大大降低，提高了清土机的实用性及适用范围，同时还解决了清土过程当中的扬尘问题。

主权项：1.一种酿酒葡萄智能清土系统，其特征在于，包括用户端、无线网络模块、数据库、主控制模块、数据采集模块、驱动控制模块；主控制模块通过无线网络模块与用户端连接，主控制模块分别与数据采集模块、驱动控制模块相连接；用户端主要实现人机互动的功能，可直接通过用户端查看工作状态和调节工作参数，主要包括距离信息、速度信息、位移信息、液位信息、流量信息和位置信息；无线网络模块主要负责数据的传输，数据库主要负责数据的存储；数据采集模块主要包括距离测量传感器、速度测量传感器、位移测量传感器、液位测量传感器、流量测量传感器、GPS传感器；距离测量传感器获取清土机与立柱的相对距离，速度传感器获取清土机的清土速度，位移测量传感器获取执行部件的运动位移，液位传感器获取水箱的液位信息，流量传感器获取降尘喷雾的开度指标信息，GPS获取清土机的位置信息；主控制模块接收数据采集模块采集的信息，并根据此信息向驱动控制模块发出纠正指令，以调整执行部件的工作状态；驱动控制模块包括伺服驱动器、伺服电缸、监控屏、电磁阀、比例阀；伺服驱动器用于驱动伺服电缸，伺服电缸带动小刮板实现清土量的调节，监控屏用工作状态的显示以及输出报警信息，电磁阀控制防尘系统管路的开闭，通过比例阀开度变化实现喷量的调节；还包括防尘系统，该防尘系统包括动力源、水箱、喷雾装置，动力源包括液压马达和加压泵，拖拉机的液压站驱动液压马达，液压马达带动加压泵给喷雾装置提供压力水，所述喷雾装置包括电磁阀、比例阀、喷头；所述主控制模块包括数据转换模块、数据分析模块、状态判断与纠正模块；数据转换模块：将数据采集模块采集的信息转换成可以被系统识别的数据；数据分析与处理模块：将获取的数据用内置算法进行分析与处理，剔除数据中存在错误的数据；状态判断与纠正模块：以处理后的数据为依据，根据内置算法进行判断，如果获取的数据在预设的范围内，则不做任何操作，如果获取的数据不在预设范围内，则根据内置算法向驱动控制模块发出纠正指令，调整执行部件的工作状态；所述主控制模块中数据分析与处理模块的内置算法包括：将获取的数据采集模块的数据用内置算法进行分析与处理，剔除数据中存在错误的数据；在运行的过程当中，为了增强清土系统的稳定性，采样数量设为3，设距离测量传感器获取的数据为d1、d2、d3，测量的数据需要满足以下关系：Absd1-d21，Absd2-d31，Absd3-d11；即数据间的绝对值误差小于1，避免因传感器不稳定造成获取数据为假的情况，默认清土机与土垄的相对距离C1为：C1＝d1+d2+d33；同理，位移测量传感器获取位移数据为d4、d5、d6，测量的数据需要满足以下关系：Absd4-d51，Absd5-d61，Absd6-d41；绝对值误差大于1即认为获取数据为假，需再次测量位移数据，默认位移数据C2为：C2＝d4+d5+d63；速度测量传感器获取速度数据为V1、V2、V3，测量的数据需要满足以下关系：V1V21.1，V2V31.1，V3V11.1；即误差限大于10％即认为获取数据为假，需再次测量速度数据，默认速度数据V为：V＝V1+V2+V33；同理，流量测量传感器获取流量数据为q1、q2、q3，测量的数据需要满足以下关系：q1q21.05，q2q31.05，q3q11.05；即误差限大于5％即认为获取数据为假，需再次测量流量数据，默认流量数据q为：q＝q1+q2+q33。

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