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申请/专利权人：河南应用技术职业学院

摘要：本发明提供一种基于边缘计算的车联网车路协同防碰撞控制系统及方法。通过车载单元和路侧单元检测第一预设距离D1和第二预设距离D2内所有车辆的车辆信息，进而能够确定第三预设距离D3内安装有所述车载单元的车辆H1和未安装所述车载单元的车辆H2的速度信息和位置信息；然后，对车辆信息进行编码；并且，根据车辆之间的距离和速度确定碰撞危险等级，根据所述碰撞危险等级向所述车辆H1发出调整信息，通过调整信息及时改变所述车辆H1的行驶状态；本发明提出的基于边缘计算的车联网车路协同防碰撞控制系统及方法能够准确及时的调整车辆的行驶状态，通过编码简化车载单元的信息处理，处理方式更加简单有效，对于复杂的交通情况进行动态调整。

主权项：1.基于边缘计算的车联网车路协同防碰撞控制系统，其特征在于，所述系统包括：车载单元、路侧单元、V2X服务器；所述车载单元用于检测第一车辆信息C1，所述第一车辆信息C1包括第一预设距离D1内安装有所述车载单元车辆的车辆速度信息和车辆位置信息，以及第一预设距离D1内未安装所述车载单元车辆的车辆速度信息和车辆位置信息；所述车载单元将所述第一车辆信息C1发送至所述路侧单元；所述路侧单元用于检测第二车辆信息C2，所述第二车辆信息C2包括距离所述路侧单元第二预设距离D2内安装有所述车载单元车辆的车辆速度信息和车辆位置信息，以及第二预设距离D2内未安装所述车载单元车辆的车辆速度信息和车辆位置信息；所述路侧单元间隔第三预设距离D3设置于道路两侧；所述路侧单元将所述第一车辆信息C1和所述第二车辆信息C2发送至所述车载单元和所述V2X服务器；所述第一预设距离D1、所述第二预设距离D2以及第三预设距离D3之间的关系满足：D3＝D1+D2；所述V2X服务器采用分布式边缘计算架构设置，所述V2X服务器包括：第一确定模块、第一判断模块、第一计算模块；所述第一确定模块用于根据接收的所述第一车辆信息C1和所述第二车辆信息C2确定第三车辆信息，所述第三车辆信息包括所述第三预设距离D3内安装有所述车载单元的车辆H1的速度信息和位置信息，以及未安装所述车载单元的车辆H2的速度信息和位置信息；所述第一判断模块用于根据所述第三车辆信息判断所述第三预设距离D3内是否存在碰撞危险等级；所述第一计算模块用于根据所述碰撞危险等级计算所述车辆H1的调整信息，所述调整信息包括所述车辆H1的速度调整信息和方向调整信息；所述V2X服务器将所述调整信息发送至所述路侧单元；所述路侧单元将所述调整信息发送至所述车载单元；所述车载单元根据所述调整信息调整所述车辆H1的速度和方向；所述车载单元对所述第一车辆信息C1进行编码B1，并将所述编码B1发送至所述路侧单元；所述路侧单元对所述第二车辆信息C2进行编码B2；所述路侧单元将所述编码B1和所述编码B2发送至所述V2X服务器；所述V2X服务器还包括：第二确定模块、第二判断模块、第二计算模块；所述第二确定模块用于根据接收的所述编码B1和所述编码B2确定第三车辆信息，所述第三车辆信息包括所述第三预设距离D3内安装有所述车载单元的车辆H1的速度信息和位置信息，以及未安装所述车载单元的车辆H2的速度信息和位置信息；所述第二判断模块用于根据所述第三车辆信息判断所述第三预设距离D3内是否存在碰撞危险等级；所述第二计算模块用于根据所述碰撞危险等级计算所述车辆H1的调整信息，所述调整信息包括所述车辆H1的速度调整信息和方向调整信息；所述V2X服务器将所述调整信息发送至所述路侧单元；所述路侧单元将所述调整信息发送至所述车载单元；所述车载单元根据所述调整信息调整所述车辆H1的速度和方向；所述V2X服务器根据车辆之间的距离和速度确定所述碰撞危险等级；所述V2X服务器还包括时间调整模块，所述时间调整模块根据所述碰撞危险等级确定延时时间；碰撞危险等级较低时，等待第一延时时间T1，如果所述等待第一延时时间T1内驾驶员没有执行任何操作，则将所述调整信息发送至所述路侧单元；碰撞危险等级较高时，等待第二延时时间T2，如果所述等待第二延时时间T2内驾驶员没有执行任何操作，则将所述调整信息发送至所述路侧单元；所述碰撞危险等级较低是指车辆之间的距离大于10m，以及车速小于90kmh；所述碰撞危险等级较高是指车辆之间的距离小于10m，以及车速大于90kmh。

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