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申请/专利权人：斯润天朗(北京)科技有限公司

摘要：本发明涉及一种基于图注意力的环视图像停车位检测方法及装置，所述方法包括获取鸟瞰图，根据鸟瞰图进行目标点检测、环视图特征提取以及车辆检测；根据目标点检测得到标记点位置信息，根据环视图特征提取得到标记点特征，融合标记点位置信息和标记点特征，得到融合后的停车位点特征图；将停车位点特征图输入至预构建的图注意力神经网络中进行识别，得到停车位检测框；根据车辆检测得到车辆位置信息，结合车辆位置信息和停车位检测框判断停车位是否被占用。本发明提供的方法不存在手工设计和复杂的后处理，将停车位检测与占用情况分类同时进行，完全实现端到端，具有精度高、速度快、鲁棒性好的特点。

主权项：1.一种基于图注意力的环视图像停车位检测方法，其特征在于，包括：获取鸟瞰图，根据所述鸟瞰图进行目标点检测、环视图特征提取以及车辆检测；根据目标点检测得到标记点位置信息，根据环视图特征提取得到标记点特征，融合所述标记点位置信息和标记点特征，得到融合后的停车位点特征图；所述融合所述标记点位置信息和标记点特征，包括：采用以下方式利用多层感知机MLP来将标记点位置信息P编码为高维向量，融合到标记点特征F： 表示F中第i个特征，其中，标记点位置信息为车位点检测经透视变换得到世界坐标下的位置信息；将所述停车位点特征图输入至预构建的图注意力神经网络中进行识别，得到停车位检测框；所述将所述停车位点特征图输入至预构建的图注意力神经网络中进行识别，包括：基于所述停车位点特征图，构建一个全连接图；其中，所述全连接图包括多个节点和多条边；确定所述全连接图的特征向量，将所述特征向量进行以注意力机制为核心的聚合操作后，得到每个节点的新特征向量；根据每个节点的新特征向量计算该节点与所有邻居节点之间的权重系数；对所有的权重系数进行归一化、注意力机制处理及平均操作，得到由节点和边组成的停车位检测框；根据车辆检测得到车辆位置信息，结合所述车辆位置信息和停车位检测框判断停车位是否被占用，输出判断结果，包括：根据所述停车位检测框及车辆位置信息，选取相邻的四个车辆检测框位置判断车辆的矩形帧与停车位的矩形帧之间的覆盖率，当四个覆盖率之和小于预设阈值时，则确定停车位未被占用。

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