买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：成都航空职业技术学院

摘要：本发明公开了一种无人机维修处理方法，涉及无人机技术领域，包括以下步骤：S1、采集无人机在工作时间内的飞行数据，并构建动态平衡函数，确定飞行数据对应的飞行矩阵；S2、确定飞行矩阵对应的飞行值；S3、确定飞行矩阵对应的飞行值是否满足无人机维修条件，生成无人机的维修检测结果。本发明可以对无人机的整段飞行数据进行整合处理，确定无人机的姿态是否正常，为无人机维修处理提供参考依据，保证无人机的正常运行。

主权项：1.一种无人机维修处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集无人机在工作时间内的飞行数据，并构建动态平衡函数，确定飞行数据对应的飞行矩阵；S2、确定飞行矩阵对应的飞行值；S3、确定飞行矩阵对应的飞行值是否满足无人机维修条件，生成无人机的维修检测结果；所述S1包括以下子步骤：S11、采集无人机在工作时间内的飞行数据，其中，飞行数据包括工作时间内的加速度数据以及欧拉角数据；S12、根据无人机在工作时间内各个时刻的加速度数据以及欧拉角数据，为每个时刻构建动态平衡函数；S13、将每个时刻的动态平衡函数输入至PID控制器中，确定每个时刻的动态误差值；S14、根据每个时刻的动态误差值，确定飞行数据对应的飞行矩阵；所述S12中，动态平衡函数F的表达式为： ； ；式中，表示欧拉角数据包含的滚转角，表示欧拉角数据包含的俯仰角，表示欧拉角数据包含的航向角，表示无人机的质量，表示重力加速度，表示无人机的加速度矩阵，表示无人机在轴的加速度，表示无人机在轴的加速度，表示无人机在轴的加速度，表示常数；所述S13中，动态误差值E的计算公式为： ；式中，表示无人机的期望滚转角，表示欧拉角数据包含的滚转角，表示无人机的期望俯仰角，表示欧拉角数据包含的俯仰角，表示无人机的期望航向角，表示欧拉角数据包含的航向角，表示PID控制器的第一比例系数，表示PID控制器的第二比例系数，表示动态平衡函数，表示向上取整操作；所述S14包括以下子步骤：S141、将动态误差值按时间顺序排列，生成动态误差序列；S142、在动态误差序列中，从初始时刻至第时刻中任取两个时刻的动态误差值，分别随机插入第时刻至最终时刻中，并剔除动态误差值为零的时刻，生成最新动态误差序列，表示工作时间；S143、在最新动态误差序列中，从第时刻至最终时刻中任取四个时刻的动态误差值，分别随机插入初始时刻至第时刻中，生成最终动态误差序列；S144、计算最终动态误差序列的第一飞行矩阵参数、第二飞行矩阵参数和第三飞行矩阵参数，并确定飞行数据对应的飞行矩阵；所述S144中，将最终动态误差序列中第一个动态误差值至第个动态误差值的均值作为第一飞行矩阵参数，其中，表示最终动态序列的动态误差值个数，表示向上取整操作；所述S144中，将最终动态误差序列中第个动态误差值至最后一个动态误差值的均值作为第二飞行矩阵参数；所述S144中，第三飞行矩阵参数的计算公式为： ；式中，表示最终动态误差序列中第个动态误差值，表示最终动态序列的动态误差值个数，表示对数函数；所述S144中，飞行数据对应的飞行矩阵的表达式为： ；式中，表示第一飞行矩阵参数，表示第二飞行矩阵参数，表示第三飞行矩阵参数；所述S2中，飞行矩阵对应的飞行值的计算公式为：；式中，表示飞行数据对应的飞行矩阵的最大奇异值，表示指数函数，表示飞行数据对应的飞行矩阵的秩；所述S3中，无人机维修条件的表达式为：；式中，表示无人机在时刻的滚转角，表示无人机在时刻的俯仰角，表示无人机在时刻的航向角，表示最大值运算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都航空职业技术学院 一种无人机维修处理方法