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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明公开了一种CPS下考虑车辆交互关系传递特性的车辆轨迹预测方法，包括：S1.智能汽车联合感知周围车辆信息，将物理空间的车辆交互关系映射到信息空间进行表征；S2.以动态图作为预测模型的输入，对输入元素进行位置编码；S3.通过多头注意力网络对编码后的特征序列进行时空特征的协同提取；S4.通过基于门控循环单元的编码解码器进行轨迹预测；S5.将预测结果作为信息特征反馈到到动态图中，融合物理特征和信息特征，实现考虑车辆交互关系传递的轨迹预测。本发明通过以信息物理视角综合考虑车辆间的交互关系传递特性，可动态捕捉车辆间的交互影响，有效提高了轨迹预测的准确性。
主权项：1.一种CPS下考虑车辆交互关系传递特性的车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.通过车载传感器捕捉智能汽车周围车辆的运行状态信息，并通过无线通信技术进行数据共享，将物理空间中车辆间的交互关系映射到信息空间，以动态图对车辆交互关系的传递特性进行表征；S2.将动态图的节点特征矩阵Z以及表示车辆交互关系的邻接矩阵A作为预测模型的输入，对输入元素进行位置编码；S3.通过多头注意力网络对编码后的特征序列进行时空特征的协同提取；S4.根据步骤S3提取的时空特征序列，通过基于门控循环单元的编码解码器进行轨迹预测；S5.以车辆物理特征作为输入，得到的预测结果作为信息特征反馈到动态图中，进行动态更新，实现考虑车辆交互关系传递的轨迹预测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种CPS下考虑车辆交互关系传递特性的车辆轨迹预测方法
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