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申请/专利权人：宁波圣力展科技有限公司
摘要：本发明属于货物运输技术领域，公开了一种基于状态反馈线性化技术的起重吊摆动抑制方法，包括步骤1：确定系统的状态变量x与控制量u，列出系统的状态方程；步骤2：计算系统的各阶李导数，并确定系统的相对阶；步骤3：计算变量代换后的状态变量z与控制量v，得到线性化系统的状态方程；步骤4：选择反馈增益系数矩阵，得到v的表达式，进而得到摆动抑制模式下的控制量u1；步骤5：经过P控制器得到绳长控制模式下的控制量u2；步骤6：由货物当前的摆动幅值确定实际作用于起重吊系统的控制量u：摆动幅度大于某一阈值∈时，采用u＝u1；反之采用u＝u2。本发明所提方法可以在较短时间内实现货物摆动的镇定。
主权项：1.一种基于状态反馈线性化技术的起重吊摆动抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：确定系统的状态变量x与控制量u，列出系统的状态方程；步骤2：计算系统的各阶李导数，并确定系统的相对阶；步骤3：根据非线性系统的状态反馈线性化理论，计算变量代换后的状态变量z与控制量v，得到线性化系统的状态方程；步骤4：根据线性系统的状态反馈控制技术，选择反馈增益系数矩阵，得到v的表达式，进而得到摆动抑制模式下的控制量u1；步骤5：由起重吊的实际绳长与给定绳长，经过P控制器得到绳长控制模式下的控制量u2；步骤6：由货物当前的摆动幅值确定实际作用于起重吊系统的控制量u：摆动幅度大于某一阈值∈时，采用u＝u1；反之采用u＝u2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波圣力展科技有限公司 一种基于状态反馈线性化技术的起重吊摆动抑制方法
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