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申请/专利权人：上海交通大学;中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要：一种基于方差膨胀的水声通信时延滤波方法，根据水声声速经验公式对水声通信时延的取值范围进行估计后，根据待融合的量测信息数值在水声通信时延取值范围内的上限和下限计算出最大量测误差限；然后根据最大量测误差限和正态分布3σ法则，利用方差膨胀算法对量测噪声的标准差进行放大，得到修正后的量测噪声零均值正态分布，使其包络量测噪声的可能取值范围，保证了滤波器的收敛性；再使用基于状态补偿的延时滤波算法计算出状态补偿量，将状态补偿向量与后验状态估计相加即可得到最终的延时滤波结果。本发明利用通信链路距离除以水声声速来计算水声通信时延，并对计算误差进行预估，找到在误差范围内可能导致的最大量测误差限，根据误差限设计方差膨胀算法对量测噪声方差进行放大，尽可能包络量测信息可能取值范围，从而得到一个保守的估计结果，保证滤波器的收敛性。
主权项：1.一种基于方差膨胀的水声通信时延滤波方法，其特征在于，根据水声声速经验公式对水声通信时延的取值范围进行估计后，根据待融合的量测信息数值在水声通信时延取值范围内的上限和下限计算出最大量测误差限；然后根据最大量测误差限和正态分布3σ法则，利用方差膨胀算法对量测噪声的标准差进行放大，得到修正后的量测噪声零均值正态分布，使其包络量测噪声的可能取值范围，保证了滤波器的收敛性；再使用基于状态补偿的延时滤波算法计算出状态补偿量，将状态补偿向量与后验状态估计相加即可得到最终的延时滤波结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 基于方差膨胀的水声通信时延滤波方法
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