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摘要：本发明公开了一种面向地下封闭管廊快速建图的基于无人机载激光雷达点云地图数据管理方法，包括如下步骤：支持降采样点的插入方法；点的删除方法；点的重新插入方法。本发明所公开的方法，以小型四旋翼无人机载激光雷达获取的点云数据为基础，以辅助地下封闭管廊快速建图为目标，重点关注点云数据管理及点云地图构建方法。
主权项：1.一种面向地下封闭管廊快速建图的基于无人机载激光雷达点云地图数据管理方法，其特征在于，包括如下步骤：支持降采样点的插入方法：在激光雷达新的扫描周期获取的点云数据中提取需要插入的点，如果点云地图数据树存在，则根据点云地图预置分辨率R将点云地图空间分割成边长为R的立方体，否则新建地图数据树；点云地图空间分割完成后，将包含需要插入点P在内的立方体内的所有点按照距立方体中心距离排序，选择距离中心最近的点插入到数据树上，其他点删除；最近点的插入通过递归的方式从根节点向下搜索，将新点与存储在树节点上沿分割轴的点进行比较，直到发现一个叶节点，并在该叶节点上追加新的树节点；同时判断新增数据树是否平衡，数据树不平衡则对增量数据树重建，并在重建过程中完成无效节点删除，完成后进行下一个点的降采样插入，直到所有点插入完成，等待下一个激光雷达扫描周期到来进行新的点云数据插入；点的删除方法：通过在数据树上搜索该节点，并使用延迟删除方法，该节点不会立即从数据树上删除，而是通过将“deleted”属性赋值ture，如果该节点上子树所有节点已删除，则将“treedeleted”属性设置为ture；同时判断新增数据树是否平衡，数据树不平衡则对增量数据树重建，并在重建过程中完成无效节点删除，完成后进行下一个点的删除，直到所有点删除完成；点的重新插入方法：将已删除但未在数据树上删除的点重新插入到数据树上，只需将“deleted”属性改为false，完成后进行下一个点的重新插入，直到所有点重新插入完成。
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百度查询： 中国电波传播研究所(中国电子科技集团公司第二十二研究所) 一种面向地下封闭管廊快速建图的基于无人机载激光雷达点云地图数据管理方法
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