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摘要：本发明公开了一种SINSDVL组合导航无纬度初始对准方法及装置，获取N时刻的状态估计量，根据状态估计量确定重构观测矢量根据N时刻的重构观测矢量和N2时刻的重构观测矢量计算初始载体坐标系中的重力矢量gb0在N2时刻到N时刻的积分以及初始载体坐标系中的重力矢量gb0在0到N2时刻的积分基于和确定N时刻的纬度估计值；根据纬度估计值生成N时刻载体坐标系和导航坐标系的方向余弦矩阵；本发明推导了惯性系观测矢量与纬度之间的数学关系，实现纬度的高精度估计，利用估计出的纬度信息推导参考矢量，并设计鲁棒滤波有效剔除观测矢量中的野值误差，结合纬度估计过程的中间时刻矢量信息，消除DVL初始速度误差对对准过程的影响。
主权项：1.一种SINSDVL组合导航无纬度初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取N时刻的状态估计量，根据所述状态估计量确定重构观测矢量根据N时刻的重构观测矢量和N2时刻的重构观测矢量计算初始载体坐标系中的重力矢量gb0在N2时刻到N时刻的积分以及初始载体坐标系中的重力矢量gb0在0到N2时刻的积分基于和确定N时刻的纬度估计值；根据所述纬度估计值生成N时刻载体坐标系和导航坐标系的方向余弦矩阵。
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百度查询： 西北工业大学 西北工业大学深圳研究院 一种SINS/DVL组合导航无纬度初始对准方法
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