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申请/专利权人：黄河勘测规划设计研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种河道整治工程水下根石无人船测量方法，1，在有4G5G网络区域，利用4G5G网络实现对无人船远程控制；2，在无4G5G网络区域，通过在现场陆地上和无人船上各设一部电台实现双向通信，操控人员在移动车上对探测数据质量进行把控；3，无人船通过激光雷达测距仪计算距离根石距离；4，在根石测量接近岸边过程中，当测线旋转角度大于160度时，遥控无人船沿原有测线倒车测量，当倒车至距离岸边等于设定距离时原地转弯，进入下一条测线进行探测工作。本发明专为水下根石无人化探测而设计，在无人船上建立轻量化的水上根石探测系统，基于无人船摇控技术，实现非稳流状态下的根石自动化探测，使得根石探测摆脱有人探测，根石探测安全、高效。
主权项：1.一种河道整治工程水下根石无人船测量方法，其特征是，首先，在无人船上搭载信号发生器、纵向振动式水声换能器和激光雷达测距仪；所述信号发生器，采用FPGA类型信号发生器进行信号发射，将1kHz-7kHz的编码信号通过直流升压器发送至所述纵向振动式水声换能器；所述纵向振动式水声换能器主频为4KHz，声压≥160dB，发射功率≥500W；其次，所述无人船通过连接有CORS服务的GPS定位系统，实现对根石探测准确定位；通过设定的控制程序遥控无人船上线，步骤为：步骤1，在有4G5G网络区域，利用4G5G网络实现对无人船远程控制；通过无人船上搭载的路由模块将设备连网，控制终端通过4G5G网络实现远距离控制，操控人员在现场或办公室内即可对探测数据质量进行把控；步骤2，在无4G5G网络区域，通过在现场陆地上和无人船上各设一部电台实现双向通信，现场陆地上的电台设置在搭载有无人船控制系统的移动车上，所移动车跟随无人船进行探测工作，操控人员在移动车上对探测数据质量进行把控；步骤3，无人船通过激光雷达测距仪计算距离根石距离，同时在水深小于0.5m且距离根石距离小于2m情况下，操控人员遥控无人船避障；步骤4，在根石测量接近岸边过程中，当测线旋转角度大于160度时，遥控无人船沿原有测线倒车测量，当倒车至距离岸边等于设定距离时原地转弯，进入下一条测线进行探测工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 黄河勘测规划设计研究院有限公司 河道整治工程水下根石无人船测量方法
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