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申请/专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
摘要：本发明属于自动泊车技术领域，本发明公开了一种垂直泊车轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，方法包括：一种垂直泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：建立车位坐标系；以方向盘回正状态的角度为0°；从0°到打死时对应的最大角度这一区间遍历取值一个转角作为最大转角，根据单梯形操作规划模型计算得到轨迹的位姿序列；拼接切线段圆弧段、切线段，得到最终的规划路径。本发明在路径规划时仅需要考虑运动学约束即可，简化了约束，使规划的路径具有可落地性。本发明能够在垂直泊车时自适应转弯半径，能够采用先直线倒车后转弯的方式倒车至目标位置。
主权项：1.一种垂直泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立以泊车终点为原点，以车位长轴方向为X轴，以车位短轴方向为Y轴的车位坐标系；以方向盘回正状态的角度为0°；S2：从0°到打死时对应的最大角度这一区间遍历取值一个转角作为最大转角，根据单梯形操作规划模型计算得到轨迹的位姿序列；S3：根据车辆自身的起始位姿航向角θstart至90°截取所述轨迹的位姿序列，得到圆弧b；判断圆弧b沿x轴的距离与起始位姿的x值的大小，若圆弧b小于起始位姿的x值，则在圆弧b的起点做切线段lstart，使切线段的终点到达起始位姿的x位置处；若大于起始位姿的x值，使方向盘转角增大一个自定义的角度步长；S4：计算从切线段lstart的起点到圆弧b终点的沿y轴的距离，判断该距离与起始位姿的y值的大小，若小于起始位姿的y值，则在圆弧b的终点做切线段lend，使得lstart的起点到lend的终点的距离等于起始位姿的y值；若大于起始位姿的y值，则使方向盘转角增大一个自定义的角度步长；S5：拼接切线段lstart、圆弧段b、切线段lend，得到最终的垂直泊车轨迹规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司 一种垂直泊车轨迹规划方法、系统、设备及存储介质
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