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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明提供了一种SLAM平面特征处理方法、系统及存储介质，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获得目标图像，对所述目标图像进行稠密点云提取，根据提取得到的稠密点云分割出存在的观察平面；将所述观察平面与世界坐标系下已存在的地图平面进行数据关联，判断所述观察平面与所述地图平面是否为同一平面的同一观测，若是，则将所述观察平面作为观测平面；在相机坐标系下，构建所述地图平面和所述观测平面的平面特征投影模型，确定所述平面特征投影模型的最小二乘目标函数；根据平面特征雅可比矩阵获得所述最小二乘目标函数的最优值；根据所述最优值获得所述目标图像的平面提取图，用于提高SLAM的定位精度。
主权项：1.一种SLAM平面特征处理方法，其特征在于，包括：获得目标图像，对所述目标图像进行稠密点云提取，根据提取得到的稠密点云分割出存在的观察平面，其中，所述观察平面通过球坐标系表示；将所述观察平面与世界坐标系下已存在的地图平面进行数据关联，判断所述观察平面与所述地图平面是否为同一平面的同一观测，若是，则将所述观察平面作为观测平面；在相机坐标系下，构建所述地图平面和所述观测平面的平面特征投影模型，确定所述平面特征投影模型的最小二乘目标函数；根据平面特征雅可比矩阵获得所述最小二乘目标函数的最优值；根据所述最优值获得所述目标图像的平面提取图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种SLAM平面特征处理方法、系统及存储介质
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