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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明提供了一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法，并行采收系统由自主导航底盘子系统、双向主动浮动子系统、果实分布特征获取子系统和手‑臂采收子系统组成。通过果实分布特征随机获取与建模子方法，获取果实空间分布特征并生成数学模型；基于采摘系统作业模式自主匹配子方法选择适合果园果实实际分布特征的作业模式；进而利用最优作业模式下的任务规划子方法完成果实分布不均情况下多臂资源的均衡分配；最终通过浮动多臂并行采收子方法实现子作业区间内多臂同步并行连续采收。本发明能够实现标准果园种植环境下的果实分布特征感知、多臂任务负担均衡分配、多臂任务规划与多臂同步高速采收，方法简单可靠，易于实现。
主权项：1.一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收作业方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采摘作业开始前，由自主导航底盘子系统1和果实分布特征获取子系统3获取果园果实分布特征，并生成三维果实分布模型A和果实竖直分布概率模型B；S2，基于所述果实竖直分布概率模型B，自主匹配机器人最优作业模式；S3，基于所述三维果实分布模型A，先将果实生长区间划分为等作业量的子作业区间，并分配给相应手-臂采收子系统4；再基于空间聚类的果实分簇算法将子作业区间分为多个密度相等的果实簇；进而通过多果实簇采序决策算法确定机械臂在多果实簇间的采摘顺序，实现往复分次作业模式和单次同步作业模式下的采摘任务规划；S4，采摘作业开始，自主导航底盘子系统1沿预定采收路线进入行间，手-臂采收子系统4和双向主动浮动子系统2通过浮动多臂并行采收子方法完成作业区间内果实的快速采收。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法
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