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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种考虑船间事件触发通信的多船分布式容错控制方法，包括，构建欠驱动船舶数学模型、驱动器故障模型、虚拟船舶数学模型，设计船间事件触发通信机制，用于更新每艘无人船的所有邻居船的状态信息，根据无人船和虚拟船的状态信息设计局部同步误差，设计分布式虚拟控制器和第一自适应律镇定无人船的位置误差和艏向误差；利用径向基神经网络对欠驱动船舶数学模型的不确定项以及外界干扰进行压缩补偿；构建控制器和第二自适应律，根据控制器和第二自适应律构建驱动器，控制器实时发送控制命令到驱动器，驱动器驱动无人船自主航行。能够使船舶无需对邻居船的状态实时监测，且能够在无需全局拓扑信息的情况下实现船舶自主编队航行任务。
主权项：1.一种考虑船间事件触发通信的多船分布式容错控制方法，其特征在于，包括，S1：构建欠驱动船舶数学模型和驱动器故障模型，根据欠驱动无人船数学模型和驱动器故障模型创建N艘无人船，由N艘无人船构成船舶编队，构建虚拟船舶数学模型，根据虚拟船舶数学模型创建一艘虚拟船；S2：设计船间事件触发通信机制，用于更新每艘无人船的所有邻居船的状态信息，所述状态信息包括无人船的横坐标、纵坐标、艏向角；S3：根据无人船和虚拟船的状态信息设计局部同步误差，根据局部同步误差设计分布式虚拟控制器和第一自适应律，分布式虚拟控制器和第一自适应律用于调整无人船的横、纵坐标位置误差和艏向角误差；S4：利用径向基神经网络对欠驱动船舶数学模型的不确定项以及外界干扰进行压缩补偿，所述不确定项包括关于期望前进速度的未知结构函数、关于期望转艏角速度的未知结构函数，所述外界干扰包括关于期望前进速度的时变环境干扰、关于期望横漂速度的时变环境干扰、关于期望转艏角速度的时变环境干扰；S5：构建控制器和第二自适应律，根据控制器和第二自适应律构建驱动器，控制器实时发送控制命令到驱动器，驱动器驱动无人船自主航行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种考虑船间事件触发通信的多船分布式容错控制方法
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