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申请/专利权人：北京新兴华安智慧科技有限公司
摘要：本申请涉及一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备，涉及点云数据配准技术领域，其中方法包括：对目标点云数据、参考点云数据进行噪声点滤波处理，得到去噪目标点云数据和去噪参考点云数据；基于主成分分析法，对去噪目标点云数据和去噪参考点云数据进行初始配准处理，得到初配目标点云数据和初配参考点云数据；确定目标数据结构中与初配参考点云数据中待配对三维点的第一距离最小的目标子节点；选取目标子节点包含的所有三维点中与待配对三维点的第二距离最小的目标三维点，并将目标三维点与待配对三维点确定为匹配点对；基于ICP算法完成最终的配准。本申请具有提高点云数据配准的效率的效果。
主权项：1.一种点云数据配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取待配准的目标点云数据和参考点云数据；对所述目标点云数据进行噪声点滤波处理，得到去噪目标点云数据，并对所述参考点云数据进行噪声点滤波处理，得到去噪参考点云数据；基于主成分分析法，对所述去噪目标点云数据和所述去噪参考点云数据进行初始配准处理，得到初配目标点云数据和初配参考点云数据，所述初配目标点云数据和所述初配参考点云数据的位置处于初步重合状态；构建所述初配目标点云数据对应的目标数据结构，并确定所述目标数据结构中与所述初配参考点云数据中待配对三维点的第一距离最小的目标子节点，所述目标数据结构为描述所述初配目标点云数据三维空间的数据结构；选取所述目标子节点包含的所有三维点中与所述待配对三维点的第二距离最小的目标三维点，并将所述目标三维点与所述待配对三维点确定为匹配点对；基于ICP算法，通过所述匹配点对确定所述初配目标点云数据和所述初配参考点云数据之间的最优坐标变换参数，并根据所述最优坐标变换参数完成点云数据配准。
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权利要求：
百度查询： 北京新兴华安智慧科技有限公司 一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备
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