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申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车道居中控制下的航向角速度偏差补偿方法及系统。补偿方法，包括，获取车辆在其所在车道中的位置；根据横向误差、周期时间和当前车速计算车辆的期望航向角速度；获取测量的当前航向角速度，进行标定补偿，计算实际航向角速度；根据期望航向角速度和实际航向角速度，计算航向角速度误差，并按照航向角速度误差对车辆行驶方向进行调控处理。补偿系统，包括，车道居中控制模块，以及与车道居中控制模块连接的感知单元；通过数据传输模块与感知单元连接的计算模块；与计算模块连接的自动驾驶模块。本发明根据感知单元采集的数据进行客观的数据呈现，为车辆航向角速度的偏差进行补偿，提升车辆居中性能表现。
主权项：1.一种车道居中控制下的航向角速度偏差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一，检测车辆在其所在车道中的位置，拟合车辆在其所处车道的车道中心线；步骤二，根据横向误差、周期时间和当前车速计算车辆的期望航向角速度；步骤三，获取测量的当前航向角速度，并进行标定补偿，计算实际航向角速度；步骤四，根据期望航向角速度和实际航向角速度，计算航向角速度误差，并按照航向角速度误差对车辆行驶方向进行调控处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州星宇车灯股份有限公司 一种车道居中控制下的航向角速度偏差补偿方法及系统
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