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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明公开了一种电机直驱式钵苗取苗装置及其取苗方法。本发明的驱动轴与取苗臂壳体固定，由驱动电机驱动；驱动轴与驱动电机的电机壳体通过导电滑环一连接；取苗臂壳体两端设有两个行星电机；两个行星电机驱动两个取苗爪的取苗爪壳体分别转动，且行星电机与取苗臂壳体通过导电滑环二连接；取苗爪中推杆与取苗爪壳体构成滑动副，且推杆一端与固定于取苗爪壳体内的推拉式电磁铁铁芯固定，另一端与夹板固定，夹板两端开设的滑槽与取苗爪壳体上铰接的两个取苗针分别构成滑动副；推拉式电磁铁、导电滑环二、行星电机和导电滑环一电连接。本发明在实现对钵苗取苗和放苗工作的同时，可以控制放苗时钵苗的姿态，避免伤苗现象，还可以避免线路缠绕。

主权项：1.一种电机直驱式钵苗取苗装置，包括驱动轴、取苗臂和取苗爪，其特征在于：还包括导电滑环一；所述取苗臂包括取苗臂壳体和行星电机；水平设置的驱动轴与取苗臂壳体中部固定，并由驱动电机驱动转动；取苗臂壳体的两端设有关于驱动轴对称布置的两个行星电机；所述行星电机包括永磁体转子、定子线圈、齿圈、太阳轮、行星轮、行星架和输出轴一；所述行星架与取苗臂壳体内开设的圆孔一构成转动副；输出轴一平行于驱动轴，并与行星架位于取苗臂壳体外的一侧同轴固定，行星架位于取苗臂壳体内的一侧铰接有沿周向均布的多个行星轮；所述齿圈套置在各行星轮的外侧，并与各行星轮均啮合，且固定于取苗臂壳体内；定子线圈位于齿圈的外侧，并固定于取苗臂壳体内；永磁体转子套置在定子线圈的外侧，且永磁体转子中部固定有同轴布置的转轴，并固定有同轴布置的太阳轮，转轴与取苗臂壳体构成转动副，太阳轮设于各行星轮的内侧，并与各行星轮均啮合；所述每个输出轴一上设有取苗爪；取苗爪包括取苗爪壳体、支撑板、取苗针、推杆、推拉式电磁铁、导电滑环二和夹板；所述取苗爪壳体固定于相应的输出轴一上；所述导电滑环二的转子部分固定于输出轴一上，定子部分与取苗臂壳体固定；支撑板固定于取苗爪壳体上；推拉式电磁铁固定于取苗爪壳体内；推杆垂直于驱动轴，并穿过取苗爪壳体上开设的通孔，与通孔构成滑动副，且推杆位于取苗爪壳体内的一端与推拉式电磁铁的铁芯固定，另一端与夹板固定；所述对称布置的两个取苗针一端均与支撑板铰接，另一端穿过夹板两端开设的滑槽，与两个滑槽分别构成滑动副；夹板上两个滑槽的间距小于两个取苗针靠近支撑板的一端间距；初始状态下，夹板的滑槽位于两个取苗针的中部位置，两个取苗针处于打开状态，夹板上两个滑槽的间距大于两个取苗针远离支撑板的一端间距；所述导电滑环一的转子部分固定于驱动轴上，定子部分与驱动电机的电机壳体固定；其中，两个定子线圈的线束均与导电滑环一的转子部分上的线束连接；推拉式电磁铁的线束与相应导电滑环二的转子部分上的线束连接，两个导电滑环二的定子部分上的线束均与导电滑环一的转子部分上的线束连接。

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