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申请/专利权人：江苏小野智能装备有限公司
摘要：本发明公开了一种双SCARA机器人协同抓放规划方法，包括先利用视觉系统确定被抓放物体在起点时的中心点位置矢量、姿态角度与物体长度；然后根据目标终点生成抓放轨迹的路径点；进而生成主、从机器人的抓取点位置矢量，并根据从动机器人末端二维力传感信息调整抓取点位置矢量。采用此发明利用产线上的两台SCARA机器人，便可协同抓放超过单台机器人负载能力的更高质量的物料，无需改造现有产线或升级机器人型号，设备成本较低。
主权项：1.一种双SCARA机器人协同抓放规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：由视觉系统确定被抓放物体在起点；步骤S2：根据任务需求确定被抓物体在终点；步骤S3：利用步骤S2和步骤S3获得的位置矢量和固连坐标系、相对系中的姿态变换角度，规划门字形抓放轨迹；步骤S4：将两台机器人分别定义为主动机器人和从动机器人，定义主动机器人和从动机器人在被抓放物体上的抓取点；步骤S5：利用安装在从动机器人末端的二维力传感器实时检测从动机器人运动至步骤S4所受到的力。
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权利要求：
百度查询： 江苏小野智能装备有限公司 一种双SCARA机器人协同抓放规划方法
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