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申请/专利权人：广东技术师范大学
摘要：本发明公开了一种基于粒子优化和教学优化算法的水下多AUV路径规划方法。该方法首先根据海洋环境三维地图和AUV生成种群，并对该种群循环进行教学优化和粒子群优化。当达到优化目标后，从种群提取出每个AUV的最优路径。本发明使路径规划效率高、灵活、合理、可靠。
主权项：1.一种基于粒子优化和教学优化算法的水下多AUV路径规划方法，其特征在于，包括：S1：构建海洋环境三维地图，在所述海洋环境三维地图设置起点和终点；S2：对于每个AUV，重复若干次随机生成一条初始路径，所有AUV每次生成的初始路径组成一个粒子，所有粒子组成第一种群；S3：对所述第一种群进行教学优化，得到第二种群；S4：基于粒子群优化算法，对第二种群进行优化，得到第三种群；S5：判断是否达到优化目标；若是，则将第三种群作为最终种群；若否，则将第三种群作为第一种群，并更新粒子群优化算法的优化参数，返回步骤S2；S6：选取最终种群中适应度最小的粒子，提取其中每个AUV的最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东技术师范大学 一种基于粒子优化和教学优化算法的水下多AUV路径规划方法
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