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申请/专利权人：滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于三维点云进行船舱检测的装船机防碰撞系统与方法，包括三维激光扫描仪，用于生成实时的三维船舱点云图；船舱检测与定位装置，通过对激光雷达获取的装船机三维点云数据进行一系列处理，识别船舱的位置和形状；臂架投影长度测量装置，用于确定所述装船机的臂架投影与船舱坐标的位置关系；以及控制装置，根据上述位置关系执行报警或控制装船机停止作业的操作；本发明通过三维点云进行装船机舱口检测，避免司机室由于视觉受限造成的集装箱于舱口碰撞，通过对三维点云进行二维图像处理，避免三维数据量过大影响检测的实时性。
主权项：1.一种基于三维点云进行船舱检测的装船机防碰撞方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1、装船机上的角度传感器判断船体进入检测范围时，开始检测；所述三维激光扫描仪实时船舱点云数据采集；其中，根据激光扫描仪建立激光扫描仪直角坐标系，所述激光扫描仪直角坐标系以扫描仪光点为原点，激光扫描仪旋转0°位置方向向量投影到水平面为x轴，z轴与重力方向相反，y轴方向由右手定则决定，xoy为水平面；步骤2、所述船舱检测与定位装置检测将三维图像转换为二维黑白图像，并通过灰度图存储三维图像的信息；黑白图像中每个点的x轴和y轴坐标等同于点云中对应位置的x轴和y轴坐标，灰度图像中每个点的灰度值对于点云图中的z轴坐标；步骤3、所述激光扫描仪位置固定且只能扫描扇形区域，通过已知条件，建立大小可变且可移动搜索的矩形框作为搜索种子，确定船舱角点的坐标；步骤4、利用标定的激光雷达参数，结合步骤3中的得到的角点位置与对应的灰度值，重新映射回点云数据中的空间位置坐标，进而标定船舱边框；步骤5、所述臂架投影长度测量装置计算装船机臂架与船舱边框的位置关系，并将位置关系送入相应的控制装置；步骤6、所述控制装置在检测到位置关系低于预设阈值的情况下，发送急停信号，避免碰撞的发生。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司 基于三维点云进行船舱检测的装船机防碰撞系统与方法
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