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申请/专利权人：清华大学
摘要：本公开涉及一种面向机器人的本体感知生成方法及装置，本体感知生成方法包括获取第一感知数据；将第一感知数据输入至混合专家网络中的门控网络进行计算，得到匹配结果；根据匹配结果从多个专家网络中确定出至少一个目标专家网络；针对第一环境中的各目标位置，将当前目标位置输入至各目标专家网络进行计算，得到各目标专家网络输出的当前可行结果，根据各当前可行结果确定出投票结果；根据所有目标位置对应的投票结果生成本体感知结果。本公开实施例的面向机器人的本体感知生成方法及装置，能够支持机器人在不同环境中自主生成本体感知结果，使得机器人快速明确自身在所处环境中的功能范围，从而安全高效的完成多种任务。
主权项：1.一种面向机器人的本体感知生成方法，其特征在于，包括：获取第一感知数据，所述第一感知数据是机器人在第一环境中进行感知检测得到的数据；将所述第一感知数据输入至混合专家网络中的门控网络进行计算，得到匹配结果，其中，所述混合专家网络包括所述门控网络和多个专家网络，所述匹配结果指示各所述专家网络与所述第一环境的匹配概率；根据所述匹配结果从所述多个专家网络中确定出至少一个目标专家网络；针对所述第一环境中的各目标位置，将当前目标位置输入至各所述目标专家网络进行计算，得到各所述目标专家网络输出的当前可行结果，根据各当前可行结果确定出投票结果，所述投票结果指示所述机器人在所述当前目标位置处进行动作的可行性；根据所有目标位置对应的投票结果生成本体感知结果，所述本体感知结果指示所述机器人在所述第一环境中的可行运动范围。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种面向机器人的本体感知生成方法及装置
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