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申请/专利权人：华中农业大学
摘要：本发明涉及一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，主要包括以下步骤：1、将景观图案多边形按预设作物颜色进行分组处理，得到若干对应不同语义分区的多边形组；2、针对某一具体多边形组Pi，求其OBB包围盒并将长边方向确定为作业方向；3、将多边形组Pi进行作业往返方向的偏移处理，得到多边形组Pi往、Pi返；4、规划覆盖OBB包围盒的初始航线,再沿作业往返方向分别延长1倍的滞后距离，得到实际作业航线；5、按航线执行作业，根据作业单元每一分段中间点与Pi往、Pi返的实时位置包含关系得到播种启停状态。本发明减少了种子落点滞后造成的图案边界偏移和变形，提升了多行飞播景观无人机对复杂边界图案的适应性。
主权项：1.一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，包括以下步骤：步骤S1、将景观图案多边形按预设作物颜色进行分组处理，得到若干对应不同语义分区的多边形组P1-Pn；步骤S2、针对每个语义分区的多边形组，求多边形组的OBB包围盒并将长边方向确定为作业方向；步骤S3、将多边形组进行作业往返方向的偏移处理，得到对应的往多边形组和返多边形组；步骤S4、规划覆盖OBB包围盒的初始航线,再沿作业往返方向分别延长1倍的滞后距离，得到无人机的实际作业航线；步骤S5、按航线执行作业，根据无人机的各播种作业单元每一分段中间点与往多边形组和返多边形组的实时位置包含关系得到在往返播种时，无人机的各播种作业单元在不同语义分区的多边形组P1-Pn内的播种启停状态，并按照相应的播种启停状态实时控制无人机的各播种作业单元。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中农业大学 一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法
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