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一种水下AHRS/DVL/USBL组合导航方法 

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申请/专利权人:河北汉光重工有限责任公司

摘要:一种水下AHRSDVLUSBL组合导航方法,AHRS为载体提供航姿信息,DVL提供载体的速度信息,基于AHRS和DVL进行推位得到载体的位置信息;然后以AHRSDVL的航姿、位置和惯性器件误差作为状态变量,以USBL的位置信息作为量测,建立一种AHRSDVLUSBL组合导航系统滤波模型,估计并修正AHRSDVL的位置信息,以保证系统在长时间导航过程中导航信息的准确性,以解决AHRSDVL推位时位置误差不断累积的问题,为水下载体长时间高精度导航提供了一种有效的方法。

主权项:1.一种水下AHRSDVLUSBL组合导航方法,包括以下步骤:S1,基于AHRS的航姿信息和DVL的测速信息进行推位,得到AHRSDVL系统的位置信息;S2,以AHRSDVL的航姿、位置和惯性器件误差作为状态变量,以USBL的位置信息作为量测,建立一种AHRSDVLUSBL组合导航系统滤波模型,估计并修正AHRSDVL的位置信息,以保证系统在长时间导航过程中导航信息的准确性。

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