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申请/专利权人：中南大学
摘要：本发明公开了一种桡动脉穿刺机器人系统，包括：穿刺机器人、手臂固定台、B超图像采集装置、机器人控制器和控制平台；穿刺机器人包括三轴滑轨、穿刺机械臂、穿刺针头、穿刺压力传感器；控制平台根据B超图像采集装置采集的连续桡动脉横切面超声图像、穿刺针头进行穿刺的位姿数据、机器人控制器反馈的三轴滑轨和穿刺机械臂的运动数据，得到穿刺机械臂和三轴滑轨的协同控制指令发送给机器人控制器；使得穿刺机器人的三轴滑轨配合穿刺机械臂协同运行，完成穿刺针头的穿刺和撤出。使得机械臂和三轴滑轨的协同控制。
主权项：1.一种桡动脉穿刺机器人系统，其特征在于，包括：穿刺机器人、手臂固定台、B超图像采集装置、机器人控制器和控制平台；穿刺机器人包括三轴滑轨、穿刺机械臂、穿刺针头、穿刺压力传感器；三轴滑轨用于协同配合穿刺机械臂的运动；穿刺机械臂的基座固定在三轴滑轨的Z轴的一端，用于操控穿刺针头完成穿刺任务；穿刺压力传感器用于监测穿刺针头的受力，并将采集的数据发送给控制平台；穿刺针头作为穿刺机械臂的末端执行器，通过穿刺压力传感器与穿刺机械臂的另一端连接；手臂固定台用于将患者的前臂固定在预设的位置；B超图像采集装置用于连续采集固定在手臂固定台上的患者手臂的桡动脉横切面超声图像、执行穿刺动作时穿刺针头在桡动脉中的位置图像，并发送给控制平台；控制平台用于根据连续的桡动脉横切面超声图像、穿刺针头进行穿刺的位姿数据、机器人控制器反馈的三轴滑轨和穿刺机械臂的运动数据进行处理，得到穿刺机械臂和三轴滑轨的协同控制指令发送给机器人控制器；机器人控制器用于运行穿刺压力传感器驱动程序、穿刺机械臂和三轴滑轨的控制程序。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中南大学 一种桡动脉穿刺机器人系统
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