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申请/专利权人：浙江环茂自控科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人执行机构技术领域，具体涉及一种机器人末端夹持机构，包括夹持机构本体，所述夹持机构本体包括多动夹块、钳爪、若干个液压杆和压力传感器，将所有的所述液压杆均匀划分为两部分，一部分液压杆均匀分布在所述多动夹块的一个钳爪上，另一部分液压杆均匀分布在所述多动夹块的另一个钳爪上，将压力传感器置于液压杆上；所述夹持机构本体还包括夹持控制模块，所述夹持控制模块包括液压杆数据获取模块和液压杆液压控制模块。本发明通过设置若干个液压杆并控制液压杆的液压情况，提高了机器人末端夹持机构的夹取鲁棒性，进一步提升了夹持机构的夹取能力。
主权项：1.一种机器人末端夹持机构，其特征在于，包括夹持机构本体，所述夹持机构本体包括多动夹块、钳爪、若干个液压杆和压力传感器，将所有的所述液压杆均匀划分为两部分，一部分液压杆均匀分布在所述多动夹块的一个钳爪上，另一部分液压杆均匀分布在所述多动夹块的另一个钳爪上，将压力传感器置于液压杆上用于采集液压杆的压力数据；所述夹持机构本体还包括夹持控制模块，所述夹持控制模块包括液压杆数据获取模块和液压杆液压控制模块，所述液压杆数据获取模块信号连接所述液压杆液压控制模块；所述液压杆数据获取模块用于获取当前时刻各个所述液压杆的压力传感器的压力数据和所夹取工件的接触面积；所述液压杆液压控制模块用于根据接收到所述压力数据和所述接触面积确定各个所述液压杆的压力承受指标；根据各个所述液压杆的压力数据和初始液压变化速率，确定各个所述液压杆的目标液压变化速率；根据各个所述液压杆的压力承受指标和所述目标液压变化速率，控制所述钳爪对应的各个液压杆的液压进行夹取工件操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江环茂自控科技有限公司 一种机器人末端夹持机构
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