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申请/专利权人：深圳市九天睿芯科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于混合信号存算一体的四元数姿态控制方法、姿态控制装置及飞行器。方法包括：获取飞行器的上一时刻的姿态四元数；获取飞行器当前时刻的姿态信息及当前时间戳；用矩阵四元数形式表示当前时刻的姿态信息及当前时间戳，并将当前时刻的姿态四元数矩阵存储在存算一体架构的存算单元内；在存算单元内，对当前时刻的姿态四元数矩阵进行更新，对更新后的姿态四元数矩阵进行乘累加操作，获得目标姿态，调整飞行器的当前飞行姿态。通过结合四元数和存算一体架构解算飞行器姿态，避免欧拉角表示姿态信息时引起的“万向锁”问题，提升姿态解算速度，高效解算出目标姿态，提高飞行器飞控的时效性，大幅降低飞行器相关计算芯片的功耗和面积。
主权项：1.一种基于混合信号存算一体的四元数姿态控制方法，其特征在于，包括：获取飞行器的上一时刻的姿态四元数；获取飞行器当前时刻的姿态信息及当前时间戳；用矩阵四元数形式表示所述当前时刻的姿态信息及所述当前时间戳，获得当前时刻的姿态四元数矩阵，并将所述当前时刻的姿态四元数矩阵存储在存算一体架构的存算单元内；在所述存算单元内，基于所述上一时刻的姿态四元数和当前时刻的姿态四元数矩阵，对所述当前时刻的姿态四元数矩阵进行更新，获得更新后的姿态四元数矩阵，并对所述更新后的姿态四元数矩阵进行乘累加操作，以获得目标姿态；基于所述目标姿态，调整飞行器的当前飞行姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市九天睿芯科技有限公司 基于混合信号存算一体的四元数姿态控制方法、姿态控制装置及飞行器
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