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申请/专利权人：天津航天机电设备研究所

摘要：本发明提供了浮动式对接结构，属于生产线或集成生产单元的转运装备领域，包括对称的柔性对接结构，所述柔性对接结构包括固定框和浮动框，所述固定框与AGV车固定连接，所述浮动框设在所述固定框的上端面且相对所述固定框浮动设置，所述固定框和浮动框之间设有对所述浮动框的X轴进行限位的X向弹簧，还有对所述浮动框的Y轴进行限位的Y向弹簧，所述浮动框的上端设有对货物进行定位的定位销模块和对货物进行导向的导向销模块。本发明实现产品的柔顺取送，又可以实现产品到达工位后的精确定位，满足自动化对接需求。

主权项：1.浮动式对接结构，其特征在于：包括定位架系统和转运结构；转运结构为AGV车，AGV车上设有柔性对接系统，柔性对接系统包括对称的柔性对接结构；货物在柔性对接结构的承载下从AGV车转运到定位架系统；定位架系统包括对称设置的定位框架，AGV的行进中心与定位架系统的中心重合设置，每个定位框架的上端均设有对货物进行定位的定位销模块和对货物进行导向的导向销模块；所述柔性对接结构包括固定框和浮动框，所述固定框与转运结构固定连接，所述浮动框设在所述固定框的上端面且相对所述固定框浮动设置，所述固定框和浮动框之间设有对所述浮动框的浮动方向进行限位和柔性支撑的限位组件，所述浮动框的上端设有对货物进行定位的定位销模块和对货物进行导向的导向销模块；所述浮动框上的定位销模块和导向销模块分散设置在其上端面前进方向的两侧，对称设置的浮动框上端，定位销模块和导向销模块成四角设置，且两个所述定位销模块斜向设置，货物的下端设有AGV接口，每端所述AGV接口的数量均为两个且分别对应定位销模块和导向销模块；所述定位销模块包括定位销轴块立柱安装座和定位销轴块，所述定位销轴块相对定位销轴块立柱安装座在X轴、Y轴和Z轴方向可调式固定连接，货物的下端还设有固定框架接口，所述定位销轴块与所述固定框架接口为间隙配合，所述导向销模块的结构与定位销模块的结构相同，差异在于使用导向销轴块代替定位销轴块设置，所述导向销轴块的直径小于所述固定框架接口的内径设置；限位组件包括X向弹簧，所述X向弹簧设在所述浮动框的中部，所述X向弹簧的一端与所述浮动框固定连接，另一端与所述固定框连接，X向弹簧安装初始力计算方法： ；其中，m1为浮动框的质量，m2为货物的质量，ax,max为沿X向的最大加速度，μ为浮动框与滑动球座间的摩擦系数，g为重力加速度；限位组件包括Y向弹簧，所述Y向弹簧的数量为两个且二者成直线设置，所述Y向弹簧设在所述浮动框Y向的中部，每个所述Y向弹簧的一端与所述浮动框固定连接，另一端与所述固定框连接，Y向弹簧安装初始力计算方法： ；其中，m1为浮动框的质量，m2为货物的质量，ay,max为沿X向的最大加速度，μ为浮动框与滑动球座间的摩擦系数，g为重力加速度；限位组件包括X向弹簧和Y向弹簧，X向弹簧的行程根据AGV车的定位误差确定为：dx≥εx；Y向弹簧的行程根据AGV车的定位误差确定为dy≥εy，计算方法如下： ；△x为AGV车沿X轴方向的位置误差，△y为AGV车沿Y轴方向的位置误差，△φz为AGV车绕Z轴的转角误差，是AGV车长度，是AGV车宽度。

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