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申请/专利权人：常州工业职业技术学院

摘要：本发明涉及一种铸件机械臂自动打磨机，底架上设置有Y轴直线往复机构，Y轴直线往复机构上固定安装有主架，主架上设置有Z轴直线往复机构，Z轴直线往复机构上固定安装有升降架，升降架上设置有X轴直线往复机构，X轴直线往复机构上固定安装有移动架；夹头旋转装置包括夹头、轴向旋转机构和径向旋转机构；铸件打磨装置包括机架，机架上固定安装有砂轮电机和磨头电机，砂轮电机的输出端同轴固定安装有砂轮，磨头电机的输出端同轴固定安装有磨头。本发明可同时实现铸件的三向移动和两轴旋转，自动抓取工件，多方向打磨，编程人员只需会简单编程，替代打磨机器人，降低成本，解决人工打磨不同方向需反复人工装夹打磨问题。

主权项：1.一种铸件机械臂自动打磨机，其特征在于：包括：三轴驱动装置，所述三轴驱动装置包括底架（1）、主架（2）、升降架（3）和移动架（4），所述底架（1）上设置有Y轴直线往复机构，所述Y轴直线往复机构驱动主架（2）在底架（1）上滑移，所述主架（2）上设置有Z轴直线往复机构，所述Z轴直线往复机构驱动升降架（3）在主架（2）上滑移，所述升降架（3）上设置有X轴直线往复机构，所述X轴直线往复机构驱动移动架（4）在升降架（3）上滑移；夹头旋转装置：所述夹头旋转装置包括夹头（5）、轴向旋转机构和径向旋转机构；所述夹头（5）包括旋转轴套（5-1）和控制器，所述旋转轴套（5-1）转动安装在移动架（4）上，所述旋转轴套（5-1）与X轴直线往复机构的移动方向平行设置，所述旋转轴套（5-1）在轴向旋转机构的驱动下可沿其自身中心轴线转动；所述旋转轴套（5-1）在径向旋转机构的驱动下可沿其自身的径向方向转动，所述旋转轴套（5-1）一端同轴固定安装有导向块（5-2），所述导向块（5-2）上开设有导向孔，所述导向孔与旋转轴套（5-1）的内腔同轴连通，所述导向块（5-2）上开设有与导向孔连通的导向通道，若干所述导向通道沿导向孔的中心轴线圆周均布，若干所述导向通道内均滑动卡设有滑块（5-3），所述导向通道内滑块（5-3）的移动方向上固定安装有弹性元件（5-4），所述弹性元件（5-4）与滑块（5-3）之间设置有压力检测组件（5-5），所述压力检测组件（5-5）与控制器信号连接，所述滑块（5-3）上固定安装有夹爪（5-6），所述夹爪（5-6）露出导向通道，所述旋转轴套（5-1）内固定安装有与控制器信号连接的推动组件（5-7），所述推动组件（5-7）上固定安装有顶块（5-8），所述顶块（5-8）与旋转轴套（5-1）同轴设置，当顶块（5-8）逐渐进入导向孔内时，若干所述滑块（5-3）逐渐等速远离，弹性元件（5-4）被压缩，压力检测组件（5-5）进行压力检测；铸件打磨装置：所述铸件打磨装置包括机架（6），所述机架（6）上固定安装有砂轮电机（7）和磨头电机（8），所述砂轮电机（7）的输出端同轴固定安装有砂轮（9），所述磨头电机（8）的输出端同轴固定安装有磨头（10），所述砂轮（9）和磨头（10）均与夹头（5）相对设置；Y轴直线往复机构包括行走伺服电机（11）、行走减速机和Y向丝杆（12），所述Y向丝杆（12）转动安装在底架（1）上，所述行走伺服电机（11）固定安装在底架（1）上，且与行走减速机传动连接，所述Y向丝杆（12）与行走减速机的输出端同轴固定连接，所述Y向丝杆（12）与主架（2）螺纹连接，所述主架（2）滑动设置在底架（1）上；所述轴向旋转机构包括轴向旋转电机（17）、轴向谐波减速机（18）和旋转轴（19），所述旋转轴（19）转动安装在移动架（4）上，所述旋转轴（19）与X向丝杆（16）平行设置，所述轴向旋转电机（17）固定安装在移动架（4）上，且与轴向谐波减速机（18）传动连接，所述轴向谐波减速机（18）的输出端与旋转轴（19）同轴固定连接，所述旋转轴（19）上同轴固定安装有法兰盘（20），所述法兰盘（20）上固定安装有支撑板（21），所述旋转轴套（5-1）转动安装在支撑板（21）上，所述旋转轴套（5-1）与旋转轴（19）同轴设置；所述径向旋转机构包括旋转轴承（22），所述旋转轴承（22）通过转轴（23）转动安装在支撑板（21）上，所述转轴（23）沿旋转轴套（5-1）的径向方向设置，且与Y向丝杆（12）平行设置，所述支撑板（21）上固定安装有径向旋转电机（24）和径向谐波减速机（25），所述径向旋转电机（24）和径向谐波减速机（25）传动连接，所述径向谐波减速机（25）的输出端与转轴（23）同轴固定连接，所述旋转轴套（5-1）同轴固定安装在旋转轴承（22）的内圈；所述铸件机械臂自动打磨机还包括轴套旋转电机（26）和轴套谐波减速机（27），所述轴套旋转电机（26）和轴套谐波减速机（27）均固定安装在支撑板（21）上，且传动连接，所述轴套谐波减速机（27）的输出端与旋转轴套（5-1）同轴固定连接。

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