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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本申请提供一种电动助力转向的主动回正控制方法、车辆和存储介质，所述方法包括：采集回正控制信号；其中所述回正控制信号包括方向盘转向角信号和力矩信号；根据所述回正控制信号和电子控制单元中存储的提前表确定中间回正力矩；根据所述中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，并根据所述目标回正力矩控制方向盘回正。通过对中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，在主动回正时不只考虑了基于车速的回正力矩，同时也考虑基于路况的自适应，以及回正稳定性误差控制的情况，通过PID控制环节可以有效适应不标准路面，避免在不标准路面上驾驶导致的方向盘调节不足或过度调节的问题。
主权项：1.一种电动助力转向的主动回正控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集回正控制信号；其中所述回正控制信号包括方向盘转向角信号和力矩信号；根据所述回正控制信号和电子控制单元中存储的提前表确定中间回正力矩；根据所述中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，并根据所述目标回正力矩控制方向盘回正；其中，根据所述中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，包括：根据所述中间回正力矩对应的中间方向盘转向角减去方向盘转向角获得差值；当所述差值的绝对值大于等于预设阈值时，在所述电子控制单元中存储的提前表中，查找与当前车速对应的P值和I值；对所述差值和所述P值的乘积，以及所述差值的积分和所述I值的乘积进行加权平均运算获得所述中间回正力矩；当所述差值的绝对值小于所述预设阈值时，退出所述PID控制，直接执行所述根据所述目标回正力矩控制方向盘回正的步骤；根据所述目标回正力矩控制方向盘回正，包括：根据所述力矩信号获得方向盘力矩；在所述电子控制单元中存储的提前表中，查找与所述方向盘力矩对应的增益系数；根据所述增益系数对所述中间回正力矩进行平滑处理，以得到所述目标回正力矩；根据所述目标回正力矩确定目标控制电流，并将所述目标控制电流对应的控制信号发送至电机，以使所述电机控制方向盘主动回正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 电动助力转向的主动回正控制方法、车辆和存储介质
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