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申请/专利权人：广东天机智能系统有限公司
摘要：本发明公开了一种基于三阶非线性离散滤波器的机器人在线点动控制方法，包括实时监听并识别输入指令和切点数量；根据所述切点缓冲区的切点及其对应的合成轴位置构造运动曲线；更新三阶非线性离散滤波器的状态及切点状态；根据所述三阶非线性离散滤波器的状态及运动曲线计算并输出机器人的关节位置；将机器人在线点动的运动学约束转化为三阶非线性离散滤波器的状态约束并更新机器人的内部停止状态。本发明基于三阶非线性离散滤波器实现，相较于现有技术响应速度快、能够同时处理各种机器人的运动学约束以及能够连续平顺通过机器人的不同奇异点。
主权项：1.基于三阶非线性离散滤波器的机器人在线点动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：实时监听作用于机器人上的输入指令，并于识别到所述输入指令时获取一切点缓冲区的切点数量；判断所述切点缓冲区的切点数量是否饱和，若饱和，则根据所述切点缓冲区的切点及其对应的合成轴位置构造运动曲线；持续获取用户的输入指令及切点缓冲区的切点数量确定用户的输入状态及切点缓冲区的切点状态，并获取输入状态、切点状态、三阶非线性离散滤波器的状态及机器人的内部停止状态，判断所述输入状态、切点状态、三阶非线性离散滤波器的状态及机器人的内部停止状态的标志位值是否均为假，若是则更新三阶非线性离散滤波器的状态及切点状态；判断更新后的三阶非线性离散滤波器的状态及输入状态的标志位值是否至少一个为假，若是，则根据所述三阶非线性离散滤波器的状态及运动曲线计算并输出机器人的关节位置；根据所述三阶非线性离散滤波器的状态及机器人的关节位置将机器人在线点动的运动学约束转化为三阶非线性离散滤波器的状态约束并更新机器人的内部停止状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东天机智能系统有限公司 基于三阶非线性离散滤波器的机器人在线点动控制方法
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