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申请/专利权人：长安大学

摘要：一种MPC稳定控制的电动汽车反力式制动检测台，包括左前车轮制动力测试结构单元、右前车轮制动力测试结构单元、左后车轮制动力测试结构单元、右后车轮制动力测试结构单元、轴距调节装置和指示控制柜系统；左前车轮制动力测试结构单元与右前车轮制动力测试结构单元均包括第一驱动装置、第一滚筒组、第一举升装置、转向装置、框架和第一控制与检测装置；左后车轮制动力测试结构单元与右后车轮制动力测试结构单元均包括第二驱动装置、第二滚筒组、第二举升装置、防溜出安全阻挡装置、固定底架、锁止机构和第二控制与检测装置。本发明能够准确地计算估计出电动汽车制动过程的制动能量回馈，同时解决电动汽车在检测过程中容易脱离检测台架的问题。

主权项：1.一种MPC稳定控制的电动汽车反力式制动检测台，其特征在于，包括左前车轮制动力测试结构单元I、右前车轮制动力测试结构单元II、左后车轮制动力测试结构单元III、右后车轮制动力测试结构单元IV、轴距调节装置V和一套指示控制柜系统；所述左前车轮制动力测试结构单元I与右前车轮制动力测试结构单元II的组成相同，并且设置在同一深度的水平地基平面上，均包括第一驱动装置A、第一滚筒组B、第一举升装置C、转向装置D、框架E和第一控制与检测装置；所述左后车轮制动力测试结构单元III与右后车轮制动力测试结构单元IV的组成相同，并且设置在同一深度的轴距调节装置V的底架上，均包括第二驱动装置F、第二滚筒组G、第二举升装置H、防溜出安全阻挡装置Q、固定底架J、锁止机构M和第二控制与检测装置，轴距调节装置V由固定底架及坐落在固定底架上的移动台架组成；所述第一驱动装置A、第二驱动装置F用于提供驱动力，驱动力分别经过第一滚筒组B、第二滚筒组G传递至对应车轮，第一举升装置C、第二举升装置H用于进行高度调整，第一控制与检测装置与第二控制与检测装置均与指示控制柜系统连接；所述锁止机构M能够将第二滚筒组G抱死；所述防溜出安全阻挡装置Q从第二滚筒组G的外侧进行阻挡限位；所述左前车轮制动力测试结构单元I的滚筒中心线与右前车轮制动力测试结构单元II的滚筒中心线重合，左后车轮制动力测试结构单元的滚筒中心线III与右后车轮制动力测试结构单元IV的滚筒中心线重合；前车轮制动力测试结构单元中心线与后车轮制动力测试结构单元中心线重合；轴距调节装置V轴向中心线与后车轮制动力测试单元中心线处于同一平面；左前车轮驱动电机和右前车轮驱动电机的转速通过MPC控制系统进行修正，使用在电动汽车车轮处安装转速传感器采集到的车轮转速作为参考车速，达到转速同步的目的；MPC控制算法采用有限集电流控制，通过对复平面内八个基本电压矢量的组合，选出一种基本电压矢量组合使dq轴电流的预测值无限接近参考电流值；将三相静止坐标系下的三相电压转化为dq旋转坐标系下的电压，如下式： 式中，Vdq为dq旋转坐标系下的电压矩阵；Vabc为三相静止坐标系下的电压矩阵；T3s2r转换矩阵；定义电机k时刻d轴电流为idk,q轴电流为iqk，则k+1时刻的dq轴电流为： 式中，Ld、Lq分别为d轴电感、q轴电感；R为相电阻；ψ为磁链；ω为电角速度；Ts为采样周期；由于采用的是id＝0的控制策略，因此d轴电流的参考值id*恒等于0；q轴电流的参考值iq*恒由电机转速与参考转速的差值经过PI调节器后得到；为使dq轴电流的预测值与参考值最接近，引入价值函数： 利用在线穷举法，从八种开关组合中，选择一种开关组合使得价值函数S最小，从而输出PWM波控制控制逆变电路输出电压控制电机运转。

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百度查询： 长安大学 MPC稳定控制的电动汽车反力式制动检测台及检测方法